[发明专利]带有汇入车道的道路中汽车自动驾驶并线控制方法

说明书

本发明具体涉及一种带有汇入车道的道路中汽车自动驾驶并线控制方法，行驶在直行车道的A车与行驶在辅助并线车道上的B车分别判断各自车道和对方车道上是否有车，并通过速度判断或距离判断，使A车和B车在汇入车道段行驶时，可以分别以略微偏向一侧的方式行驶，这样的行驶方式使得A车和B车并行时的实际横向距离较大，有效提高了行车安全性能。

本申请是申请号为：201910633072.2，申请日：2019-07-12，专利名称“汽车自动驾驶并线控制方法”的发明专利的分案申请。

技术领域

本发明涉及汽车自动驾驶技术领域，特别涉及一种带有汇入车道的道路中汽车自动驾驶并线控制方法。

背景技术

目前汽车自动驾驶技术中，当汽车在直线车道上行驶时，一般的控制策略是使车辆保持行驶在车道中央位置，这样可以有效保持两并行车辆之间的横向距离，而如果高速公路或专用车道中出现了汇入车道，则行驶在辅助汇入车道上的车辆仍然保持对中行驶，由于辅助汇入车道的宽度是逐渐变窄并消失，则汇入正常车道前，行驶在辅助汇入车道上的汽车在未变道前，由于其所在的车道线宽度逐渐变窄，而该车仍是对中行驶，从而使得该车与正常车道上行驶的汽车之间的实际横向距离变小，如图1所示的，两车的横向距离过小很可能使两个并行的车辆发生剐蹭或碰撞，非常不安全，这样的情况在实际的汽车自动驾驶实验中已经发生过，且造成过相关的安全事故。

发明内容

针对上述问题，本发明目的是提供一种行驶安全性高的带有汇入车道的道路中汽车自动驾驶并线控制方法。

为实现上述发明目的，本发明所采用的技术方案是：一种带有汇入车道的道路中汽车自动驾驶并线控制方法，当汽车在车道上直线行驶且处于自动驾驶模式时，自动调整其车身左右两侧与该车道两侧的车道线之间的距离D1、D2，使D1＝D2；当汽车所在的车道前方路段一侧出现汇入车道时，将直行车道C1中的汽车记为A车，将与C1相邻的汇入车道中的汇入段C2中的汽车记为B车；汇入段C2后方为一段直线路程的辅助直行段C3，C3后方为宽度逐渐变小的合并段C4，C4最终与C1合并；D1为A车远离汇入段C2的一侧的距离，D2为A车靠近汇入段C2的一侧的距离；B车靠近C1车道的一侧车身与B车所在的车道中该侧车道线之间的距离为D3，B车远离C1车道的一侧车身与B车所在的车道中该侧车道线之间的距离为D4；C1路段中与C2、C3、C4并行的路段称为并线段车道；

带有汇入车道的道路中汽车自动驾驶并线控制方法为：当A车距离汇入段C2的入口处的距离L1小于某一值时，则控制A车使D1＜D2；

当A车驶过C1中与汇入段C2的平行段，并开始与辅助直行段C3并行后，A车判断辅助直行段C3中是否有至少一辆B车，如没有，则A车在与C3段并行过程中恢复D1＝D2方式行驶，如A车判断C3中有至少1辆B车，则A车在与C3段并行过程中仍保持D1＜D2的方式行驶；

A车在C1中行驶到距合并段C4起始处的距离L2小于某一值时，判断合并段C4中是否有至少一辆B车，如没有，则A车恢复D1＝D2方式行驶，直到驶离并线段车道；如C4中至少有一辆B车，则判断至少一辆B车中的最高车速V2与A车车速V1，当V1≥V2，则A车以D1＝D2方式行驶，并保持原速行驶，同时向C4中的所有B车发送让行信号，所有B车接收到让行信号后降速或保持原速，并从A车后方并入C1车道中；当V1＜V2，则A车以D1＜D2方式行驶，并降速行驶，同时向C4中所有B车发送通过信号，所有B车接收到通过信号后保持原速或加速，并从A车前方并入C1车道中，A车、B车行驶过并线段车道后，保持D1＝D2、D3＝D4方式继续行驶。

优选的，所述的A车为乘用车时，当A车以D2大于D1的方式运行时，D2-D1≤500-1000mm；所述的A车为商用车时，当A车以D2大于D1的方式运行时，D2-D1≤200-600mm。

优选的，所述的B车在汇入段C2中行驶时，始终保持D3＞D4。