[发明专利]路径规划方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

对格栅地图中起点和终点之间的可通行区域进行分级处理，并确定每级区域对应的代价值；

基于每级区域的代价值从所述起点开始对所述可通行区域进行遍历，确定符合预设函数最小值的多个目标节点；

基于多个所述目标节点确定机器人的目标路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对格栅地图中起点和终点之间的可通行区域进行分级处理，并确定每级区域对应的代价值，包括：

基于设置于机器人上的传感器进行障碍物检测，生成格栅地图；

确定所述格栅地图中起点和终点之间的可通行区域；

按照所述可通行区域距离所述障碍物由近及远的关系，对所述可通行区域进行分级处理；

根据每级区域距离所述障碍物由近及远对应代价值由大到小的关系，为每级区域设置对应的代价值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于每级区域的代价值从所述起点开始对所述可通行区域进行遍历，确定符合预设函数最小值的多个目标节点，包括：

将所述起点以及所述可通行区域中所述起点相邻的点作为待搜索节点添加至第一列表中；

遍历所述第一列表中的所述待搜索节点，以及基于所述待搜索节点所处区域的代价值确定所述待搜索节点对应启发函数的函数值；

将所述函数值最小的所述待搜索节点作为目标节点添加至第二列表中，直至所述第二列表中的目标节点包含所述终点，停止遍历所述第一列表中的所述待搜索节点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述起点以及所述可同行区域中所述起点相邻的点作为待搜索节点添加至第一列表中，包括：

将所述起点作为父节点，以及将所述起点相邻的点作为子节点，其中，所述子节点上设置有指针，所述指针指向所述父节点；

将所述父节点和所述子节点作为待搜索节点添加至第一列表中。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述目标节点是否存在相邻的点；

若所述目标节点存在相邻的点，则将所述目标节点作为父节点，以及将所述目标节点相邻的点作为子节点；

将所述子节点作为待搜索节点添加至第一列表中。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于多个所述目标节点确定机器人的目标路径，包括：

根据多个所述目标节点上携带的指针确定所述机器人由所述起点至所述终点的目标路径。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第一列表为空且所述第二列表中的所述目标节点未包含所述终点，则确定不存在目标路径。

8.一种路径规划装置，其特征在于，包括：

处理模块，用于对格栅地图中起点和终点之间的可通行区域进行分级处理，并确定每级区域对应的代价值；

遍历模块，用于基于每级区域的代价值从所述起点开始对所述可通行区域进行遍历，确定符合预设函数最小值的多个目标节点；

确定模块，用于基于多个所述目标节点确定机器人的目标路径。

9.一种机器人，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的路径规划程序，以实现权利要求1～7中任一项所述的路径规划方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现权利要求1～7中任一项所述的路径规划方法。