[发明专利]路径规划方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本发明实施例涉及一种路径规划方法、装置、机器人及存储介质，包括：对格栅地图中起点和终点之间的可通行区域进行分级处理，并确定每级区域对应的代价值；基于每级区域的代价值从所述起点开始对所述可通行区域进行遍历，确定符合预设函数最小值的多个目标节点；基于多个所述目标节点确定机器人的目标路径，以对可通行区域进行分级，并为每级区域设置相应代价值，将表征距离障碍物远近的代价值来辅助得到的规划路径，避免机器人在移动过程中触碰到障碍物，且优化后的路径并未大幅增长，保证机器人的运行效率。

技术领域

本发明实施例涉及机器人领域，尤其涉及一种路径规划方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

室内机器人导航系统，主要由传感器感知、定位、路径规划和运动控制几部分组成。其中，传感器负责探测机器人周围障碍物的位置，融合已有的地图信息，即可获得机器人的实时位置，收到上位机的目标点导航指令后，导航系统会规划一条到达目标点的最优路径，并控制电机跟随这条路径前进，即可到达目标点。

其中，路径规划算法是利用传感器探测的和已有地图上的障碍物信息，寻找一条从起始点到目标点的最短路径(将机器人视为一个质点)，且这条路径不会经过障碍物，机器人就可以抵达目标点。

然而，机器人并不是一个质点，现有路径规划算法不能保证机器人的边缘不会碰到障碍物，由此，机器人按照现有路径规划算法得到最短路径移动过程中，尤其处于拐角位置时可能存在碰到障碍物的情况。

发明内容

鉴于此，为解决上述技术问题或部分技术问题，本发明实施例提供一种路径规划方法、装置、机器人及存储介质。

第一方面，本发明实施例提供一种路径规划方法，包括：

对格栅地图中起点和终点之间的可通行区域进行分级处理，并确定每级区域对应的代价值；

基于每级区域的代价值从所述起点开始对所述可通行区域进行遍历，确定符合预设函数最小值的多个目标节点；

基于多个所述目标节点确定机器人的目标路径。

在一个可能的实施方式中，所述对格栅地图中起点和终点之间的可通行区域进行分级处理，并确定每级区域对应的代价值，包括：

基于设置于机器人上的传感器进行障碍物检测，生成格栅地图；

确定所述格栅地图中起点和终点之间的可通行区域；

按照所述可通行区域距离所述障碍物由近及远的关系，对所述可通行区域进行分级处理；

根据每级区域距离所述障碍物由近及远对应代价值由大到小的关系，为每级区域设置对应的代价值。

在一个可能的实施方式中，所述基于每级区域的代价值从所述起点开始对所述可通行区域进行遍历，确定符合预设函数最小值的多个目标节点，包括：

将所述起点以及所述可通行区域中所述起点相邻的点作为待搜索节点添加至第一列表中；

遍历所述第一列表中的所述待搜索节点，以及基于所述待搜索节点所处区域的代价值确定所述待搜索节点对应启发函数的函数值；

将所述函数值最小的所述待搜索节点作为目标节点添加至第二列表中，直至所述第二列表中的目标节点包含所述终点，停止遍历所述第一列表中的所述待搜索节点。

在一个可能的实施方式中，所述将所述起点以及所述可同行区域中所述起点相邻的点作为待搜索节点添加至第一列表中，包括：

将所述起点作为父节点，以及将所述起点相邻的点作为子节点，其中，所述子节点上设置有指针，所述指针指向所述父节点；

将所述父节点和所述子节点作为待搜索节点添加至第一列表中。