[发明专利]自动行走设备、系统、回归控制方法及装置

权利要求书

1.一种自动行走设备，具有回归模式，当位于所述回归模式时，所述自动行走设备沿边界线移动，所述边界线用于界定所述自动行走设备的工作区域，其特征在于，所述自动行走设备包括：

机身；

行走模块，安装于所述机身，用于在驱动力作用下带动所述自动行走设备移动；

边界信号检测模块，安装于所述机身，用于检测边界线信号；

控制模块，分别与所述行走模块、所述边界信号检测模块连接，用于在所述回归模式下，根据所述边界信号检测模块的边界信号检测结果调整所述行走模块的行走速度。

2.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，所述边界信号检测结果包括边界信号波形方向；所述控制模块用于根据所述边界信号检测模块检测到的边界信号波形方向调整所述行走模块的行走速度。

3.根据权利要求2所述的自动行走设备，其特征在于，所述边界信号检测模块包括第一检测单元、第二检测单元以及第三检测单元，所述第一检测单元和所述第三检测单元对称设置于所述第二检测单元的两侧，当所述自动行走设备位于所述回归模式，所述第一检测单元、所述第二检测单元以及所述第三检测单元到所述边界线界定的工作区域中心距离依次增大；

所述控制模块分别与所述第一检测单元、所述第二检测单元和所述第三检测单元连接，用于根据所述第一检测单元、所述第二检测单元以及所述第三检测单元检测到的边界信号波形方向调整所述行走模块的行走速度。

4.根据权利要求3所述的自动行走设备，其特征在于，所述机身具有中轴线，所述第二检测单元设置于所述中轴线上，所述第一检测单元和所述第三检测单元关于所述中轴线对称设置。

5.根据权利要求3或4所述的自动行走设备，其特征在于，所述第一检测单元、所述第二检测单元和所述第三检测单元均为磁感应传感器；

优选地，所述第一检测单元和所述第三检测单元为具有固定放大倍数的磁感应传感器，所述第二检测单元为具有可变放大倍数的磁感应传感器。

6.根据权利要求4所述的自动行走设备，其特征在于，所述行走模块包括沿所述中轴线对称设置的第一行走单元和第二行走单元，当所述自动行走设备位于所述回归模式，所述第一行走单元到所述边界线界定的工作区域中心距离小于所述第二行走单元到所述边界线界定的工作区域中心距离；

所述控制模块用于在所述回归模式下，根据所述第一检测单元、所述第二检测单元以及所述第三检测单元检测到的边界信号波形方向分别调整所述第一行走单元和所述第二行走单元的行走速度。

7.根据权利要求6所述的自动行走设备，其特征在于，所述控制模块用于在所述第一检测单元和所述第二检测单元检测到的边界信号波形方向相同，且与所述第三检测单元检测到的边界信号波形方向相反时，调整所述第一行走单元的行走速度大于所述第二行走单元的行走速度，直至所述第二检测单元检测不到边界信号波形时，调整所述第一行走单元的行走速度等于所述第二行走单元的行走速度；

所述控制模块还用于在所述第二检测单元和所述第三检测单元检测到的边界信号波形方向相同，且与所述第一检测单元检测到的边界信号波形方向相反时，调整所述第一行走单元的行走速度小于所述第二行走单元的行走速度，直至所述第二检测单元检测不到边界信号波形时，调整所述第一行走单元的行走速度等于所述第二行走单元的行走速度；

所述控制模块还用于在所述第一检测单元、所述第二检测单元及所述第三检测单元检测到的边界信号波形方向均相同时，调整所述第二行走单元的行走速度大于所述第一行走单元的行走速度，且使两者速度差值大于预设值，直至所述第二检测单元检测不到边界信号波形时，调整所述第一行走单元的行走速度等于所述第二行走单元的行走速度。

8.一种自动工作系统，其特征在于，包括：

如权利要求1-7任一项所述的自动行走设备；

边界线，用于界定所述自动行走设备的工作区域，所述边界线上具有边界线信号；

停靠站，设置于所述边界线上，用于向所述边界线提供脉冲电流以形成边界线信号。