[发明专利]自动行走设备、系统、回归控制方法及装置

说明书

本申请涉及自动化控制技术领域，具体公开一种自动行走设备、系统、回归控制方法、装置和电子设备。设备包括机身、行走模块、边界信号检测模块及控制模块。行走模块安装于机身，用于在驱动力作用下带动自动行走设备移动；边界信号检测模块安装于机身，用于检测边界线信号；控制模块分别与行走模块、边界信号检测模块连接，用于在回归模式下，根据边界信号检测模块的边界信号检测结果调整行走模块的行走速度。通过实时调整行走模块的行走速度有助于精准调节自动行走设备的回归轨迹，减小其沿边界线行走的误差，并能够提高自动行走设备的行走平稳度，以便在到达停靠站时能够快速准确找到对接口，提高对接精度和对接速度。

技术领域

本申请涉及自动化控制技术领域，特别是涉及一种自动行走设备、系统、回归控制方法及装置。

背景技术

随着科学技术的不断发展，如扫地机器人、割草机等智能自行走设备正被人们所熟知。这些智能自行走设备极大地节约人们的时间，给人们的工作生活带来了便利。智能自行走设备自动回归寻找充电装置的功能已经成为一种标配功能，自动回归寻找充电装置的功能提高了智能自行走设备的工作效率。但是寻找充电装置时间过长或找不到充电装置，找到充电装置后与充电装置对接的成功率不高，这些都是智能自行走设备自动回归充电功能所面临的问题。

为了解决上述问题，现有技术中已经存在以下解决方案：在智能自行走设备的机身上设置两种磁场传感器，用以感测边界线存在的磁场信号，根据两种磁场传感器感测到的磁场强度的比值调整智能自行走设备的移动方向。该方案虽然在一定程度上提高了回归充电的效率，但是该方案仅能粗略地调整智能自行走设备的移动方向，沿边界线行走的误差较大，设备沿边界线行走较不平稳，甚至容易偏离边界线，导致回归充电时对接精度较低，尤其对于侧方侧向回归充电。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高回归效率且能够精准回归的自动行走设备、系统、回归控制方法及装置。

一种自动行走设备，具有回归模式，当位于所述回归模式时，所述自动行走设备沿边界线移动，所述边界线用于界定所述自动行走设备的工作区域，所述自动行走设备包括：

机身；

行走模块，安装于所述机身，用于在驱动力作用下带动所述自动行走设备移动；

边界信号检测模块，安装于所述机身，用于检测边界线信号；

控制模块，分别与所述行走模块、所述边界信号检测模块连接，用于在所述回归模式下，根据所述边界信号检测模块的边界信号检测结果调整所述行走模块的行走速度。

在其中一个实施例中，所述边界信号检测结果包括边界信号波形方向；所述控制模块用于根据所述边界信号检测模块检测到的边界信号波形方向调整所述行走模块的行走速度。

在其中一个实施例中，所述边界信号检测模块包括第一检测单元、第二检测单元以及第三检测单元，所述第一检测单元和所述第三检测单元对称设置于所述第二检测单元的两侧，当所述自动行走设备位于所述回归模式，所述第一检测单元、所述第二检测单元以及所述第三检测单元到所述边界线界定的工作区域中心距离依次增大；

所述控制模块分别与所述第一检测单元、所述第二检测单元和所述第三检测单元连接，用于根据所述第一检测单元、所述第二检测单元以及所述第三检测单元检测到的边界信号波形方向调整所述行走模块的行走速度。

在其中一个实施例中，所述机身具有中轴线，所述第二检测单元设置于所述中轴线上，所述第一检测单元和所述第三检测单元关于所述中轴线对称设置。

在其中一个实施例中，所述第一检测单元、所述第二检测单元和所述第三检测单元均为磁感应传感器；

优选地，所述第一检测单元和所述第三检测单元为具有固定放大倍数的磁感应传感器，所述第二检测单元为具有可变放大倍数的磁感应传感器。