[发明专利]一种巡检机器人路线矫正方法

权利要求书

1.一种巡检机器人路线矫正方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

路线规划：根据待巡检范围建立主坐标系，并将待巡检范围内个物体的坐标放入主坐标系，制定巡检路线；

路线行驶：巡检机器人根据巡检路线进行行驶，并对巡检路线上的场景进行拍摄；

轨迹获取：行驶路线两侧的检测设备对巡检机器人行驶过程中的图像进行拍摄，并检测巡检机器人和障碍物的坐标；

矫正检测：将获取的巡检机器人坐标放入到主坐标系中，并检测巡检机器人所在坐标与巡检路线上最近的坐标；

路线矫正：根据巡检机器人所在坐标、巡检路线上最近的坐标和障碍物坐标，制定矫正路线。

2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人路线矫正方法，其特征在于：所述路线规划之前，先获取待巡检范围和机器人的拍摄范围，并在待巡检范围内安装视觉定位摄像头。

3.根据权利要求1所述的一种巡检机器人路线矫正方法，其特征在于：所述建立主坐标系，以巡检机器人起始位置为坐标原点，并以巡检机器人位于起始位置时正面方向为X轴正方向，巡检机器人向右侧方向为Y轴正方向，得到主坐标系。

4.根据权利要求1所述的一种巡检机器人路线矫正方法，其特征在于：路线行驶后，所述方法还包括：

路线行驶：巡检机器人根据拍摄范围，使其沿着巡检路线行驶，得到选件机器人检测区域；

区域对比：将得到的检测区域放入到待巡检范围中，检测得到未检测区域，并重新制定巡检路线。

5.根据权利要求1所述的一种巡检机器人路线矫正方法，其特征在于：所述轨迹获取前，建立辅助坐标系，先获取检测设备所在坐标，根据检测设备所在位置为坐标原点，检测设备的检测正方向为X轴方向，检测设备向右方向为Y轴正方向。

6.根据权利要求5所述的一种巡检机器人路线矫正方法，其特征在于：所述轨迹获取时，将辅助坐标系放入到主坐标系该检测设备所在坐标点上，从而得到巡检机器人实际所在坐标。

7.根据权利要求1所述的一种巡检机器人路线矫正方法，其特征在于：所述制定矫正路线前，先由检测设备对巡检机器人的外部进行检测，得到巡检机器人的体积数据，在检测障碍物之间检间隔的间隙，之后将模拟巡检机器人按在规划路线行驶过模拟数据，并与间隙进行对比，得到参考数据。