[发明专利]一种巡检机器人路线矫正方法

说明书

本发明公开了一种巡检机器人路线矫正方法，包括以下步骤：路线行驶：巡检机器人根据巡检路线进行行驶，并对巡检路线上的场景进行拍摄；检测设备拍摄巡检机器人行驶过程的图像，并检测巡检机器人坐标；将辅助坐标系放入到主坐标系中，并检测巡检机器人所在坐标与巡检路线上最近的坐标，制定矫正路线。本发明所述的一种巡检机器人路线矫正方法，一是通过在行驶前，先对巡检机器人的检测区域进行模拟，方便及时的对巡检路线进行重新规划，提高巡检机器人检测的全面性，二是通过在巡检机器人路线上安装检测设备，能够对巡检机器人实际行驶路线进行检测，方便对巡检机器人进行校正，同时能够根据检测区域中出现的变化进行及时的调整。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种巡检机器人路线矫正方法。

背景技术

随着机器人的不断发展，越来越多的机器人走入人们生活，同时也改变着人们的生活，代替人工进行各种复杂繁琐的工作，从而解放人们的生活，如代替人工进行巡检等；

现有的巡检机器人在使用时，需要事先向机器人的内部输入路线数据，之后机器人在根据得到路线数据进行执行，但是由于现实生活中物体的位置和状态不是一成不变的，因此如果巡检机器人按照原先制定的路线进行行驶，容易出现碰撞或损坏等，其次，当巡检机器人遇到障碍时，通过巡检机器人自身的检测设备无法将障碍物的外部轮廓检测出，使得巡检机器人无法重新制定符合实际情况的路线，影响巡检机器人的正常使用，为此，我们提出一种巡检机器人路线矫正方法。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种巡检机器人路线矫正方法，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种巡检机器人路线矫正方法，该方法包括以下步骤：

路线规划：根据待巡检范围建立主坐标系，并将待巡检范围内个物体的坐标放入主坐标系，制定巡检路线；

路线行驶：巡检机器人根据巡检路线进行行驶，并对巡检路线上的场景进行拍摄；

轨迹获取：行驶路线两侧的检测设备对巡检机器人行驶过程中的图像进行拍摄，并检测巡检机器人和障碍物的坐标；

矫正检测：将获取的巡检机器人坐标放入到主坐标系中，并检测巡检机器人所在坐标与巡检路线上最近的坐标；

路线矫正：根据巡检机器人所在坐标、巡检路线上最近的坐标和障碍物坐标，制定矫正路线。

优选的，所述路线规划之前，先获取待巡检范围和机器人的拍摄范围，并在待巡检范围内安装视觉定位摄像头。

优选的，所述建立主坐标系，以巡检机器人起始位置为坐标原点，并以巡检机器人位于起始位置时正面方向为X轴正方向，巡检机器人向右侧方向为Y轴正方向，得到主坐标系。

优选的，路线行驶后，所述方法还包括：

路线行驶：巡检机器人根据拍摄范围，使其沿着巡检路线行驶，得到选件机器人检测区域；

区域对比：将得到的检测区域放入到待巡检范围中，检测得到未检测区域，并重新制定巡检路线。

优选的，所述轨迹获取前，建立辅助坐标系，先获取检测设备所在坐标，根据检测设备所在位置为坐标原点，检测设备的检测正方向为X轴方向，检测设备向右方向为Y轴正方向。

优选的，所述轨迹获取时，将辅助坐标系放入到主坐标系该检测设备所在坐标点上，从而得到巡检机器人实际所在坐标。

优选的，所述制定矫正路线前，先由检测设备对巡检机器人的外部进行检测，得到巡检机器人的体积数据，在检测障碍物之间检间隔的间隙，之后将模拟巡检机器人按在规划路线行驶过模拟数据，并与间隙进行对比，得到参考数据。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：