[发明专利]一种ROV投饵机器人

权利要求书

1.一种ROV投饵机器人，包括球形饵料器和水下航行器，其特征在于，所述球形饵料器和水下航行器牵连在一起，所述球形饵料器包括船身外壳(8)和圆形料斗(2)，所述圆形料斗(2)安装在船身外壳(8)内，所述船身外壳(8)的上方固定安装有外盖(1)，所述圆形料斗(2)的上端与外盖(1)固定连接，所述圆形料斗(2)的上方固定安装有盖子(3)，所述船身外壳(8)内的底部安装有支撑架(10)，所述支撑架(10)上固定安装有骨架(9)，所述圆形料斗(2)卡接在骨架(9)上，所述船身外壳(8)内插设有送料管(6)，所述送料管(6)内转动安装有螺杆(7)，所述支撑架(10)的一侧固定安装有电机支架(5)，所述电机支架(5)上固定安装有电机，所述送料管(6)的下端固定连接有联轴器(4)，所述螺杆(7)的下端穿过联轴器(4)与电机的驱动端固定连接，所述圆形料斗(2)的下端与送料管(6)的一侧连接；

所述水下航行器包括装配体和主仓体(15)，所述装配体上安装有六个推进器(14)，所述装配体包括底部支架(20)和一对侧框架(12)，两个所述侧框架(12)通过底部支架(20)固定连接，两个所述侧框架(12)相面对的一侧均对称固定连接有一对安装板(21)，每个所述安装板(21)上均固定安装有浮阀(13)，所述主仓体(15)设置在两个侧框架(12)之间，所述安装板(21)之间设置有一对第一固定机构，所述底部支架(20)上安装有第二固定机构，所述第二固定机构内固定安装有水下探照灯(23)，所述主仓体(15)固定安装在两个第一固定机构内，所述主仓体(15)的一端安装有亚克力半球罩(18)，所述亚克力半球罩(18)内安装有摄像头(19)，所述主仓体(15)内安装有蓄电池和ARM主控板(16)。

2.根据权利要求1所述的一种ROV投饵机器人，其特征在于，所述ARM主控板(16)上设置有温度传感器、深度压力传感器、九轴陀螺仪芯片、电源管理芯片、水质传感器、声波传感系统、电力猫模块和两个继电器，所述主仓体(15)内设置有微型计算机，所述微型计算机与ARM主控板(16)电连接，所述微型计算机通过以太网与电力猫模块电连接，每个所述推进器(14)上均密封安装有无刷电机驱动板，所述无刷电机驱动板与推进器(14)电连接，所述电源管理芯片与蓄电池电连接，两个所述继电器分别与球形饵料器、水下探照灯(23)电连接，所述摄像头(19)通过DCMI电连接有水上通讯模块，所述水上通讯模块通过以太网与ARM主控板(16)电连接，所述水上通讯模块通过无线通讯模块电连接有陆地通讯模块，所述陆地通讯模块通过无线通讯模块电连接有用户端，所述无线通讯模块与电力猫模块电连接。

3.根据权利要求2所述的一种ROV投饵机器人，其特征在于，所述ARM主控板(16)采用以Cortex-M4内核的嵌入式ARM芯片STM32F429IGT6作为MPU的阿波罗开发板并配OV5640摄像模组，所述九轴陀螺仪芯片采用MPU9250实现姿态感知功能，所述摄像头(19)采用OV5640模组。

4.根据权利要求1所述的一种ROV投饵机器人，其特征在于，所述第一固定机构包括两个仓体卡环(17)，两个所述仓体卡环(17)分别固定连接在两个安装板(21)上，所述主仓体(15)固定卡接在仓体卡环(17)之间。

5.根据权利要求1所述的一种ROV投饵机器人，其特征在于，所述第二固定机构包括两个链接板(22)，两个所述链接板(22)的两端分别固定连接，其中一个所述链接板(22)与底部支架(20)固定连接，所述水下探照灯(23)固定卡接在两个链接板(22)之间。

6.根据权利要求1所述的一种ROV投饵机器人，其特征在于，其中两个所述推进器(14)安装在相邻的两个浮阀(13)之间，剩下的四个所述推进器(14)分别安装在各个安装板(21)的底部，六个所述推进器(14)均与侧框架(12)固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种ROV投饵机器人，其特征在于，所述骨架(9)上安装有多个橡胶垫，所述橡胶垫与船身外壳(8)的内壁相抵，所述骨架(9)上设置有五个支撑片(11)，所述圆形料斗(2)通过支撑片(11)与骨架(9)固定连接。