[发明专利]运输车的方位调整方法和产品

权利要求书

1.一种运输车的方位调整方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述运输车在当前区域中当前方位对应的最大旋转角度；

根据所述运输车的当前方位与目标位置之间的当前偏差，确定所述运输车待调整的航向角度；其中，所述目标位置位于所述当前区域内；

根据所述最大旋转角度与所述航向角度之间的大小关系，对所述运输车的方位进行调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述最大旋转角度与所述航向角度之间的大小关系，对所述运输车的方位进行调整，包括：

当所述航向角度大于所述最大旋转角度时，根据所述最大旋转角度将所运输车的航向调整至调整方向；

根据所述当前偏差和所述运输车的视野范围，对调整至调整方向的所述运输车的横向位置和/或纵向位置进行调整，以使所述运输车运行至所述目标位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前偏差包括角度偏差、横向偏差和纵向偏差中的至少一个；所述根据所述最大旋转角度将所运输车的航向调整至调整方向，包括：

根据所述角度偏差和所述最大旋转角度，将所述运输车的航向调整至所述调整方向。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述角度偏差和所述最大旋转角度，将所述运输车的航向调整至所述调整方向，包括：

采用公式yaw_off＝θ_off-sign(x_off*y_off)*θ_limit确定所述运输车的航向角度yaw_off；

其中，x_off为所述横向偏差，y_off为所述纵向偏差，θ_off为所述角度偏差，θ_limit为所述最大旋转角度。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前偏差和所述运输车的视野范围，对调整至调整方向的所述运输车的横向位置和/或纵向位置进行调整，以使所述运输车运行至所述目标位置，包括：

根据所述纵向偏差、所述最大旋转角度和所述视野范围，确定所述运输车在所述调整方向上的运行距离；

根据所述运行距离对所述运输车的横向位置和/或纵向位置进行调整，以使所述运输车运行至所述目标位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述纵向偏差、所述最大旋转角度和所述视野范围确定所述运输车在所述调整方向上的运行距离，包括：

采用公式确定所述运行距离；

其中，span为所述运行距离，y_off为所述纵向偏差，l_max为所述视野范围，θ_limit为所述最大旋转角度，a为修正系数。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前偏差包括角度偏差、横向偏差和纵向偏差中的至少一个；所述根据所述最大旋转角度与所述航向角度之间的大小关系，对所述运输车的方位进行调整，包括：

当所述航向角度小于或等于所述最大旋转角度时，根据所述航向角度和所述角度偏差，将所述运输车的航向调整至目标航向；其中，所述目标航向为所述运输车的当前位置指向所述目标位置的方向；

根据所述横向偏差和/或所述纵向偏差，确定所述运输车在所述目标航向的方向上的运行距离，以使所述运输车运行至所述目标位置。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述航向角度和所述角度偏差，将所述运输车的航向调整至目标航向，包括：

按照所述角度偏差和所述航向角度之差，将所述运输车的航向调整至所述目标航向。