[发明专利]运输车的方位调整方法和产品

说明书

本申请涉及一种运输车的方位调整方法和产品。所述方法包括：获取当前空间中所述运输车在当前方位允许的当前最大旋转角度；获取所述运输车在当前方位的航向角所需要调整的当前航向角偏移量；当所述当前航向角偏移量大于所述当前最大旋转角度时，根据所述运输车的当前第一方向偏移量、当前第二方向偏移量、当前车身偏角、当前最大视野距离和所述当前最大旋转角度，调整所述运输车的方位。本方法能够实现在狭小空间的运输车的方位调整，使得应用场景更为广泛。

技术领域

本申请涉及自动行驶技术领域，特别是涉及一种运输车的方位调整方法和产品。

背景技术

随着机器人技术的发展，无人驾驶的运输车广泛地应用于生产中。无人运输车可以用来运送货物，包括自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)、穿梭车及其他类型的搬运机器人等。

运输车在运输过程中，由于受到地面状况、运输货物不一致以及电机波动等因素的影响，常常出现方向或者角度上的偏差，因此运输车在行驶过程中，常常需要自动调整航向和位置，使得行驶不至于出现过大的偏差。传统的运输车在进行自动调整的过程中，通常结合旋转90度和直行，来达到调整的目的。

然而传统的调整方式，在空间狭小的情况下无法实现，因此应用场景单一。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种应用场景更为丰富的运输车的方位调整方法、装置、运输车、计算机设备和存储介质。

一种运输车的方位调整方法，所述方法包括：

获取所述运输车在当前区域中当前方位对应的最大旋转角度；

根据所述运输车的当前方位与目标位置之间的当前偏差，确定所述运输车待调整的航向角度；其中，所述目标位置位于所述当前区域内；

根据所述最大旋转角度与所述航向角度之间的大小关系，对所述运输车的方位进行调整。

在其中一个实施例中，所述根据所述最大旋转角度与所述航向角度之间的大小关系，对所述运输车的方位进行调整，包括：

当所述航向角度大于所述最大旋转角度时，根据所述最大旋转角度将所运输车的航向调整至调整方向；

根据所述当前偏差和所述运输车的视野范围，对调整至调整方向的所述运输车的横向位置和/或纵向位置进行调整，以使所述运输车运行至所述目标位置。

在其中一个实施例中，所述当前偏差包括角度偏差、横向偏差和纵向偏差中的至少一个；所述根据所述最大旋转角度将所运输车的航向调整至调整方向，包括：

根据所述角度偏差、所述横向偏差和所述纵向偏差中的至少一个，以及所述最大旋转角度，将所述运输车的航向调整至所述调整方向。

在其中一个实施例中，所述根据所述角度偏差和所述最大旋转角度，将所述运输车的航向调整至所述调整方向，包括：

采用公式yaw_off＝θ_off-sign(x_off*y_off)*θ_limit确定所述运输车的航向角度yaw_off；

其中，x_off为所述横向偏差，y_off为所述纵向偏差，θ_off为所述角度偏差，θ_limit为所述最大旋转角度。

在其中一个实施例中，所述根据所述当前偏差和所述运输车的视野范围，对调整至调整方向的所述运输车的横向位置和/或纵向位置进行调整，以使所述运输车运行至所述目标位置，包括：

根据所述纵向偏差、所述最大旋转角度和所述视野范围确定所述运输车在所述调整方向上的运行距离；