[发明专利]一种电缆沟巡检机器人用摄像机升降系统

权利要求书

1.一种电缆沟巡检机器人用摄像机升降系统，其特征在于：本摄像机升降系统包括底座，底座上布置有可沿电缆沟长度方向作往复直线位移动作的行程块(21)；所述摄像机升级系统还包括仿四连杆组件(22)，仿四连杆组件(22)的第一摇杆(22a)底端向下延伸并与行程块(21)间构成铰接配合；第一连杆(22b)的底端固接于行程块(21)后方的顶板(18)端部处，第一连杆(22b)的顶端向前延伸并与支撑杆(23)底端间构成铰接配合；第一摇杆(22a)的顶端铰接有第一滑套(22c)，第一滑套(22c)滑轨配合于第一连杆(22b)上；第二连杆(22d)的尾端铰接于第一摇杆(22a)的杆身中段处，第二连杆(22d)的顶端铰接于第二摇杆(22e)底端，第二摇杆(22e)的顶端铰接有第二滑套(22f)，第二滑套(22f)滑轨配合于支撑杆(23)上，各铰接处轴线均水平布置且彼此平行；所述支撑杆(23)的顶端固接摄像组件(24)。

2.根据权利要求1所述的一种电缆沟巡检机器人用摄像机升降系统，其特征在于：所述直线位移单元包括位移电机(26)以及同轴固接于位移电机(26)输出轴处的位移丝杆(25)，位移丝杆(25)上螺纹配合有所述行程块(21)；所述位移电机(26)位于顶板(18)后方处，顶板(18)后方还沿底座长度方向外延有延伸架(40)，延伸架(40)上设置铰接座以便铰接所述第一连杆(22b)的底端；所述第一连杆(22b)底端铰接点高度高于第一摇杆(22a)的底端铰接点高度。

3.根据权利要求2所述的一种电缆沟巡检机器人用摄像机升降系统，其特征在于：所述第一连杆(22b)的临近底端的杆身处布置有用于托撑支撑杆(23)的托撑块(50)，托撑块(50)上凹设有便于支撑杆(23)搁置的放置槽(51)。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种电缆沟巡检机器人用摄像机升降系统，其特征在于：所述摄像组件(24)包括摄像座(24a)以及水平铰接于摄像座(24a)上的转块(24b)，转块(24b)上布置第一扭力电机，第一扭力电机的输出轴铅垂向上延伸并固接摄像头(24c)，以驱动摄像头(24c)产生回转动作；转块(24b)通过布置于摄像座(24a)上的第二扭力电机(24d)驱动而产生俯仰动作。