[发明专利]一种面向混联加工机器人的柔性化全向智能移动装备

说明书

本发明一种面向混联加工机器人的柔性化全向智能移动装备，装备进入移动模式，机器人向指定工位移动前，由被动支撑单元(400)单独支撑底盘单元(100)切换为由全向移动单元(200)对底盘单元(100)单独支撑；全向移动单元(200)将机器人移动到指定工位；装备到达指定工位后，进入工作模式，由全向移动单元(200)对底盘单元(100)单独支撑切换为被动支撑单元(400)和力感知支撑单元(500)共同支撑，力感知支撑单元(500)能够实时监测地面支撑力，出现虚腿状态时调整地面支撑力，实现机器人加工过程的稳定支撑。

技术领域

本发明涉及一种面向混联加工机器人的柔性化全向智能移动装备，属于轨道交通、航空航天、船舶重工、武器装备等智能制造技术领域。

背景技术

大型复杂构件设计、制造、装配、检测等关键技术是国家智能制造重点发展领域的优先主题，此类构件通常具有尺寸大、形状复杂、位置精度和表面质量要求高并伴有薄壁结构等特征，对加工制造基础装备的加工能力提出了严峻的挑战。其传统加工的主要手段是龙门式多轴数控机床，但所需机床尺寸较大且造价昂贵，而且存在加工对象相对单一、加工效率较低、加工工艺不稳定、柔性差、周期长甚至机床行程难以满足等若干问题。

为解决上述问题，小型加工单元原位作业模式—可移动加工机器人装备逐渐兴起，其为大型结构件加工提供新的制造手段，有利于加快产品迭代进程，缩短制造周期，降低制造成本，同时还可改变众多装备制造行业已有生产方式，满足高端装备制造领域对大型构件柔性加工装备的迫切需求。

近年来可移动机器人智能制造技术不断发展，系统功能性能参数不断提高，作业应用范围不断扩展，已在大型结构件的制孔、磨抛、喷涂、装配、焊接、测量等作业中得到应用，但与此同时，一些短点问题也逐渐暴露：移动机器人有多种模式，每种模式下对装备的功能性能需求均不一样，现有单一装备无法同时满足机器人多模式下多种功能性能的需求，通常需要多套额外设备进行辅助才能实现多模式间的高效切换。

发明内容

本发明解决的技术问题为：提出一种面向混联加工机器人的柔性化全向智能移动装备，有待机、移动、工作三种模式，每种模式下对装备的功能性能需求均不一样，待机模式下，装备需实现快速稳定支撑；移动模式下，装备需实现精准移动定位；工作模式下，装备需实现快速稳定支撑和有效振动抑制；现有单一装备无法同时满足机器人多模式下多种功能性能的需求，通常需要多套额外设备进行辅助才能实现多模式间的高效切换。

本发明解决的技术方案为：一种面向混联加工机器人的柔性化全向智能移动装备，包括：底盘单元(100)、全向移动单元(200)、主动油气悬挂单元 (300)、被动支撑单元(400)、力感知支撑单元(500)；

底盘单元(100)上设有混联加工机器人；

所述主动油气悬挂单元(300)，包括：伺服电机(301)，液压泵站(302)，过滤器(303)，二位三通电磁阀(304)，溢流阀(305)，Y型电磁换向阀(306)，液控单向阀(307)，单向阀(308)，二通流量阀(309)，悬挂油缸(310)，蓄能器(311)，截止阀(312)；

伺服电机(301)用于驱动液压泵站(302)，驱动液压泵站(302)输出和回收油液，驱动液压泵站(302)具有出油口和回油口；液压泵站(302)的出油口连接过滤器(303)的入口端，过滤器(303)的出口端通过主进油管路与二位三通电磁阀(304)的入口端、溢流阀(305)的入口端和Y型电磁换向阀(306) 的端口1连接；

二位三通电磁阀(304)，具体一个入口和两个出口，两个出口分别为出口1和出口2；