[发明专利]冻乳猪的加工系统

权利要求书

1.冻乳猪的加工系统，其特征在于：

所述冻乳猪的加工系统包括运输线模块、屠宰与分拣模块、清洗模块、冷冻模块和分装模块；其中，

所述运输线模块用于运输传送乳猪体，以使所述乳猪体依次经过所述屠宰与分拣模块、所述清洗模块、所述冷冻模块和所述分装模块的加工处理；

所述屠宰与分拣模块用于对所述乳猪体依次进行屠宰分切和乳猪块分拣；

所述清洗模块用于对分拣得到的乳猪块进行清洗；

所述冷冻模块用于对清洗后的乳猪块进行速冻；

所述分装模块用于对速冻后的乳猪块进行分装。

2.如权利要求1所述的冻乳猪的加工系统，其特征在于：

所述运输线模块包括运输带子模块、运输监测子模块和运输驱动子模块；其中，

所述运输带子模块用于承载并带动所述乳猪体，沿着预定路径依次经过所述屠宰与分拣模块、所述清洗模块、所述冷冻模块和所述分装模块；

所述运输监测子模块用于获取所述乳猪体沿着所述预定路径的运送影像；

所述运输驱动子模块分别与所述运输带子模块和所述运输监测子模块连接，并根据所述运送影像调整所述运输带子模块的运行状态和/或所述乳猪体的运送状态。

3.如权利要求2所述的冻乳猪的加工系统，其特征在于：

所述运输监测子模块包括多目影像拍摄单元和拍摄控制单元；其中，

所述多目影像拍摄单元用于获取所述乳猪体沿着所述预定路径的多角度运送影像；

所述拍摄控制单元用于控制所述多目影像拍摄单元的拍摄角度和/或拍摄周期。

4.如权利要求2所述的冻乳猪的加工系统，其特征在于：

所述运输驱动子模块包括影像分析单元、速度调整单元和位姿调整单元；其中，

所述影像分析单元用于分析所述运送影像，以此生成运输带速度调整指示信号和乳猪体位姿调整指示信号；

所述速度调整单元用于根据所述运输带速度调整指示信号，调整所述运输带子模块的运行状态；

所述位姿调整单元用于根据所述乳猪体位姿调整指示信号，调整所述乳猪体的位姿朝向。

5.如权利要求1所述的冻乳猪的加工系统，其特征在于：

所述屠宰与分拣模块包括乳猪体表面清理子模块、乳猪体扫描子模块、切割子模块和分拣子模块；其中，

所述乳猪体表面清理子模块用于对所述乳猪体的表面进行火焰加工处理，以此清理所述乳猪体的表面异物；

所述乳猪体扫描子模块用于对所述乳猪体进行结构光扫描，以此获得关于所述乳猪体的三维重构影像；

所述切割子模块用于根据所述三维重构影像，对所述乳猪体进行多自由度的切割，以此获得若干乳猪块；

所述分拣子模块用于对若干所述乳猪块进行关于重量的分拣。

6.如权利要求5所述的冻乳猪的加工系统，其特征在于：

所述乳猪体扫描子模块包括结构光发射单元、结构光影像拍摄单元和三维重构影像生成单元；其中，

所述结构光发射单元用于向所述乳猪体扫描投射条纹状分布的结构光；

所述结构光影像拍摄单元用于获取所述结构光在所述乳猪体表面上的投射影像；

所述三维重构影像生成单元用于根据所述投射影像，生成关于所述乳猪体的三维重构影像；

或者，

所述切割子模块包括六自由度切割臂单元和姿势调整单元；其中

所述姿势调整单元用于根据所述三维重构影像，生成六自由度姿势调整信号；

所述六自由度切割臂单元用于根据所述六自由度姿势调整信号，对所述乳猪体进行多自由度的切割，以此获得若干乳猪块。

7.如权利要求1所述的冻乳猪的加工系统，其特征在于：

所述清洗模块包括喷淋子模块、喷淋操作调整子模块和干燥子模块；其中，

所述喷淋子模块用于向所述乳猪块进行水喷淋操作；

所述喷淋操作调整子模块用于调整所述喷淋子模块的喷淋水量、喷量持续时间和喷淋方向中的至少一者；

所述干燥子模块用于对经过所述水喷淋操作后的所述乳猪块进行热风烘干处理。