[发明专利]一种牵引机器人及其运送系统、控制方法

权利要求书

1.一种牵引机器人，包括主体(1)，其特征在于，还包括控制组件(2)及旋转臂(3)，所述旋转臂(3)可转动地装配于所述主体(1)；

所述旋转臂(3)包括第一旋转臂(301)及第二旋转臂(302)；

所述第一旋转臂(301)及所述第二旋转臂(302)面向被牵引件一侧均设置有用于夹紧被牵引件的夹持部(5)，而在所述夹持部(5)与旋转臂(3)之间均设置有膨胀件(4)；

所述控制组件(2)驱动流体输入或排出所述膨胀件(4)，以控制所述膨胀件(4)的胀开或缩回，以此控制所述夹持部(5)夹紧或释放被牵引件。

2.如权利要求1所述的一种牵引机器人，其特征在于，所述夹持部(5)设置于所述膨胀件(4)面向被牵引件一侧表面上。

3.如权利要求1所述的一种牵引机器人，其特征在于，所述第一旋转臂(301)以及/或者第二旋转臂(302)设置有多个所述膨胀件(4)，多个所述膨胀件(4)阵列式分布，单个所述旋转臂(3)上的多个所述膨胀件(4)相互连通，或者，多个所述膨胀件(4)为一组相互连通。

4.如权利要求3所述的一种牵引机器人，其特征在于，所述控制组件(2)包括控制箱(201)，所述控制箱(201)与所述膨胀件(4)之间设置有传输用的控制气路，所述控制气路分别控制连通多个所述膨胀件(4)，或者，所述控制气路控制连通多个所述膨胀件(4)互相连通的一组所述膨胀件(4)。

5.如权利要求4所述的一种牵引机器人，其特征在于，所述控制组件(2)还包括传感器(202)，所述传感器(202)设置于所述夹持部(5)和/或所述旋转臂(3)面向被牵引件一侧，所述传感器(202)电连接于所述控制箱(201)。

6.如权利要求5所述的一种牵引机器人，其特征在于，所述旋转臂(3)以及/或者所述夹持部(5)设置有多个所述传感器(202)，所述多个所述传感器(202)互成角度地分布于所述旋转臂(3)和/或所述夹持部(5)。

7.如权利要求5所述的一种牵引机器人，其特征在于，多个所述传感器(202)设置为第一组传感器及第二组传感器，所述第一组传感器包括沿第一方向延伸布置的多个所述传感器(202)，所述第二组传感器包括沿第二方向延伸布置的多个所述传感器(202)，所述第一方向与所述第二方向互相垂直。

8.如权利要求7所述的一种牵引机器人，其特征在于，所述第一组传感器设置于所述旋转臂(3)的外端，所述第二组传感器由所述旋转臂(3)外端向内端延伸。

9.如权利要求8所述的一种牵引机器人，其特征在于，线性延伸的所述第二组传感器两侧均分布有多个所述膨胀件。

10.如权利要求8所述的一种牵引机器人，其特征在于，所述旋转臂(3)上的多个所述膨胀件(4)均设置于所述第一组传感器的内侧。

11.如权利要求4所述的一种牵引机器人，其特征在于，所述控制组件(2)还包括信号采集装置(203)，所述信号采集装置(203)电连接所述控制箱(201)。

12.如权利要求1～11任一项所述的一种牵引机器人，其特征在于，所述膨胀件(4)为柔性囊袋。

13.如权利要求12所述的一种牵引机器人，其特征在于，还包括旋转机构(6)，所述旋转机构(6)固定装配于所述主体(1)，所述旋转机构(6)通过输出轴(601)可转动连接于所述第一旋转臂(301)及所述第二旋转臂(302)的一端。

14.如权利要求13所述的一种牵引机器人，其特征在于，所述第一旋转臂(301)及所述第二旋转臂(302)通过固定轴座(602)可滑动地固定于所述输出轴(601)。