[发明专利]一种牵引机器人及其运送系统、控制方法

说明书

涉及智能机器人技术领域，本申请公开一种牵引机器人及其运送系统、控制方法。包括主体，还包括控制组件及旋转臂，旋转臂可转动地装配于主体，旋转臂包括第一旋转臂及第二旋转臂，第一旋转臂及第二旋转臂面向被牵引件一侧均设置有用于夹紧被牵引件的夹持部，而在夹持部与旋转臂之间均设置有膨胀件，控制组件驱动流体输入或排出膨胀件，以控制膨胀件的胀开或缩回，以此控制夹持部夹紧或释放被牵引件。相对现有技术，本申请公开的牵引机器人便于与被牵引件连接，进而提高牵引移动的效率、节省人力，可适用于在不同的使用环境下夹持牵引不同的被牵引件，提高牵引机器人的通用性及牵引的稳定性，并降低用户的使用成本。

技术领域

本申请总体来说涉及智能机器人技术领域，具体而言，涉及一种牵引机器人及其运送系统、控制方法。

背景技术

随着科学技术的发展，现代人们物质生活水准的不断提高，智能配送机器人广范应用于运输、清洗、行政、医疗、老人监护等方面，逐渐改变人们的一些生活方式并占有重要角色，给人们的生活和工作带来便利。

目前在写字楼或医院等使用环境中，在运输传递文件、药物、器材等物料时均采用推车或其他手动移动设备，且需要在手托挂连接移动设备，或需要在被牵引件上预设连接件，还需要手动连接绳或铁丝等部件进行手动绑缚连接，在进行托动时往往因为连接的不便利而占用大量的人力，且移动的效率低、稳定性较差，且为牵引不同的被牵引件，往往预设连接件的位置也是不同的，这就要求在进行绑缚时需要对不同的被牵引件的预设连接件的位置进行辨别，又需要投入更多的人力成本，给用户的使用造成更多的不便，进而也降低了机器人的使用范围。

发明内容

为解决现有牵引机器人与被牵引件连接不便利的技术问题，本申请的主要目的在于，提供一种便于连接牵引、适用范围广的一种牵引机器人及其运送系统、控制方法。

为实现上述发明目的，本申请采用如下技术方案：

根据本申请的一个方面，提供了一种牵引机器人，包括主体，还包括控制组件及旋转臂，所述旋转臂可转动地装配于所述主体；

所述旋转臂包括第一旋转臂及第二旋转臂；

所述第一旋转臂及所述第二旋转臂面向被牵引件一侧均设置有用于夹紧被牵引件的夹持部，而在所述夹持部与旋转臂之间均设置有膨胀件；

所述控制组件驱动流体输入或排出所述膨胀件，以控制所述膨胀件的胀开或缩回，以此控制所述夹持部夹紧或释放被牵引件。

根据本申请的一实施方式，其中所述夹持部设置于所述膨胀件面向被牵引件一侧表面上。

根据本申请的一实施方式，其中所述第一旋转臂以及/或者第二旋转臂设置有多个所述膨胀件，多个所述膨胀件阵列式分布，单个所述旋转臂上的多个所述膨胀件相互连通，或者，多个所述膨胀件为一组相互连通。

根据本申请的一实施方式，其中所述控制组件包括控制箱，所述控制箱与所述膨胀件之间设置有传输用控制气路，所述控制气路分别控制连通多个所述膨胀件，或者，所述控制气路控制连通多个所述膨胀件互相连通的一组所述膨胀件。

根据本申请的一实施方式，其中所述控制组件还包括传感器，所述传感器设置于所述夹持部和/或所述旋转臂面向被牵引件一侧，所述传感器电连接于所述控制箱。

根据本申请的一实施方式，其中所述旋转臂以及/或者所述夹持部设置有多个所述传感器，所述多个所述传感器互成角度地分布于所述旋转臂以及/或者所述夹持部。

根据本申请的一实施方式，其中多个所述传感器设置为第一组传感器及第二组传感器，所述第一组传感器包括沿第一方向延伸布置的多个所述传感器，所述第二组传感器包括沿第二方向延伸布置的多个所述传感器，所述第一方向与所述第二方向互相垂直。