[发明专利]起重机及其吊装作业的定位系统和定位方法、存储介质

权利要求书

1.一种用于起重机吊装作业的定位系统，其特征在于，所述定位系统包括：

全景图像获取装置，设置于所述起重机的臂架上，被配置为获取所述臂架下方的预定作业区域内的全景图像；

区域图像获取装置，设置于所述臂架上，所述区域图像获取装置的焦距可变；以及

处理装置，与所述全景图像获取装置和所述区域图像获取装置通信，被配置为：

根据作业目标在所述全景图像中的第一位置确定所述作业目标的初始目标位置；

在确定所述起重机的臂架移动至所述初始目标位置的预设空间距离范围内时，调节所述区域图像获取装置的焦距以通过所述区域图像获取装置获取所述作业目标所在位置的区域图像；

根据所述作业目标在所述区域图像中的第二位置确定所述作业目标的精确目标位置，所述第二位置基于预先获取的作业目标的外轮廓图像进行确定。

2.根据权利要求1所述的定位系统，其特征在于，所述处理装置根据作业目标在所述全景图像中的第一位置确定所述作业目标的初始目标位置，包括：

获取所述第一位置和所述臂架的当前位置；

获取所述全景图像获取装置在所述臂架上的安装位置；

确定所述全景图像获取装置在所述全景图像中的投影位置；

确定所述全景图像中相邻像素之间的物理距离；以及

根据所述第一位置、所述当前位置、所述安装位置、所述投影位置以及所述物理距离确定所述作业目标的初始目标位置。

3.根据权利要求2所述的定位系统，其特征在于，所述定位系统还包括测距装置，所述测距装置位于所述起重机的臂架上，所述处理装置确定所述全景图像中相邻像素之间的物理距离，包括：

确定所述测距装置在所述全景图像中的投影位置与预定的参照对象在所述全景图像中的对应位置之间的像素数量；

通过所述测距装置检测所述参照对象与所述测距装置之间的参照物理距离；

获取所述参照对象相对于所述测距装置的方位角度；以及

根据所述像素数量、所述参照物理距离以及所述方位角度确定所述物理距离。

4.根据权利要求1所述的定位系统，其特征在于，所述处理装置调节所述区域图像获取装置的焦距以通过所述区域图像获取装置获取所述作业目标所在位置的区域图像，包括：

根据所述区域图像获取装置的对地高度调节所述区域图像获取装置的焦距，并通过调节焦距后的所述区域图像获取装置获取所述作业目标所在位置的区域图像。

5.根据权利要求4所述的定位系统，其特征在于，所述处理装置根据所述区域图像获取装置的对地高度调节所述区域图像获取装置的焦距，包括：

调节所述区域图像获取装置的焦距以使得所述区域图像获取装置拍摄的区域图像中相邻像素之间的物理距离在预设物理距离范围内；

其中，所述相邻像素之间的物理距离根据所述区域图像获取装置的对地高度和焦距确定。

6.根据权利要求5所述的定位系统，其特征在于，所述预设物理距离范围根据所述区域图像获取装置在当前对地高度下的最小可识别目标尺寸对应的相邻像素之间的物理距离确定。

7.根据权利要求1所述的定位系统，其特征在于，所述处理装置根据所述作业目标在所述区域图像中的第二位置确定所述作业目标的精确目标位置，所述第二位置基于预先获取的作业目标的外轮廓图像进行确定，包括：

以预先获取的所述作业目标的外轮廓图像为模板进行特征点提取；

根据所述特征点在所述区域图像中进行特征点匹配搜索，以确定所述作业目标在所述区域图像中的第二位置；

根据所述第二位置确定所述精确目标位置。