[发明专利]起重机及其吊装作业的定位系统和定位方法、存储介质

说明书

本发明涉及起重机自动控制领域，公开了一种起重机及其吊装作业的定位系统和定位方法、存储介质。所述定位系统包括：全景图像获取装置，设置于起重机的臂架上，被配置为获取预定作业区域内的全景图像；区域图像获取装置，设置于臂架上；处理装置，被配置为：根据作业目标在全景图像中的第一位置确定作业目标的初始目标位置；在确定起重机的臂架移动至初始目标位置的预设空间距离范围内时，通过调节焦距后的区域图像获取装置获取作业目标所在位置的区域图像；根据作业目标在区域图像中的第二位置确定作业目标的精确目标位置。如此，可以实现起重机吊装作业场景的全覆盖和精确定位，从而降低操作人员的操作强度与熟练度，提高工作效率。

技术领域

本发明涉及起重机自动控制领域，具体地，涉及一种起重机及其吊装作业的定位系统和定位方法、存储介质。

背景技术

当前的起重机，例如轮式起重机、履带式起重机或动臂式塔机等，其吊装作业控制是控制系统的核心内容。在进行吊装作业操作时，需要对卷扬、变幅、回转进行实时的配合控制，其通过不断地调整回转角度、变幅幅度和吊钩高度来实现被吊载荷的目标定位。现有的控制系统，在进行起重机吊装作业时，主要依靠操作人员人工观察作业目标的方式，对卷扬、变幅、回转进行手动配合操作。首先控制起重机吊钩定位到被吊载荷初始位置，然后再通过人工观察不断调整回转角度、变幅幅度以及吊钩高度，来实现被吊载荷的目标定位。这种手动配合操作方式对操作人员要求非常高，要求具备丰富的操作经验，并且由于人工观察精度低，因此在吊装作业过程中需要反复不断地进行调整，从而也增大了操作人员的工作强度且容易发生误操作。

发明内容

为至少部分地解决现有技术中存在的上述问题，本发明的目的是提供一种起重机及其吊装作业的定位系统和定位方法、存储介质。

为了实现上述目的，在本发明实施方式的第一方面，提供一种用于起重机吊装作业的定位系统，所述定位系统包括：全景图像获取装置，设置于所述起重机的臂架上，被配置为获取所述臂架下方的预定作业区域内的全景图像；区域图像获取装置，设置于所述臂架上，所述区域图像获取装置的焦距可变；以及处理装置，与所述全景图像获取装置和所述区域图像获取装置通信，被配置为：根据作业目标在所述全景图像中的第一位置确定所述作业目标的初始目标位置；在确定所述起重机的臂架移动至所述初始目标位置的预设空间距离范围内时，调节所述区域图像获取装置的焦距以通过所述区域图像获取装置获取所述作业目标所在位置的区域图像；根据所述作业目标在所述区域图像中的第二位置确定所述作业目标的精确目标位置，所述第二位置基于预先获取的作业目标的外轮廓图像进行确定。

可选地，所述处理装置根据作业目标在所述全景图像中的第一位置确定所述作业目标的初始目标位置，包括：获取所述第一位置和所述臂架的当前位置；获取所述全景图像获取装置在所述臂架上的安装位置；确定所述全景图像获取装置在所述全景图像中的投影位置；确定所述全景图像中相邻像素之间的物理距离；以及根据所述第一位置、所述当前位置、所述安装位置、所述投影位置以及所述物理距离确定所述作业目标的初始目标位置。

可选地，所述定位系统还包括测距装置，所述测距装置位于所述起重机的臂架上，所述处理装置确定所述全景图像中相邻像素之间的物理距离，包括：确定所述测距装置在所述全景图像中的投影位置与预定的参照对象在所述全景图像中的对应位置之间的像素数量；通过所述测距装置检测所述参照对象与所述测距装置之间的参照物理距离；获取所述参照对象相对于所述测距装置的方位角度；以及根据所述像素数量、所述参照物理距离以及所述方位角度确定所述物理距离。

可选地，所述处理装置调节所述区域图像获取装置的焦距以通过所述区域图像获取装置获取所述作业目标所在位置的区域图像，包括：根据所述区域图像获取装置的对地高度调节所述区域图像获取装置的焦距，并通过调节焦距后的所述区域图像获取装置获取所述作业目标所在位置的区域图像。