[发明专利]一种具有防滑功能的工业机器人夹持器

说明书

本发明公开了一种具有防滑功能的工业机器人夹持器，包括夹持器主体、伺服电机和连接块，所述夹持器主体的底端固定安装有底板，所述连接块远离旋转伸缩轴的一端固定安装有延伸板，所述第一滑槽的内部通过滑块活动连接有总合板，所述总合板和第一滑槽相互配合形成滑动结构，两组所述总合板皆轴承连接有连接杆。本发明通过设置有总合板、连接杆和夹持扣，在夹持扣的内部固定安装有防护垫，由于防护垫材质为橡胶，在将夹持物进行夹持时有保护效果，并且在防护垫的表面开设防滑纹，在对物体进行夹持时更具备防滑性，在装置使用时对物体夹持更稳定，而且夹持过程中也防止物体滑落，使整个夹持装置更具有实用性。

技术领域

本发明涉及夹持器技术领域，具体为一种具有防滑功能的工业机器人夹持器。

背景技术

夹持器是握住物体进而操控物体的设备。它能够在执行某些动作的同时夹住和松开物体。运动设备往往模仿人体的运动，就夹持器而言，模仿的是手指的运动。“手指”本身并不属于夹持器，它们只是用于夹持物体的专用定制工具，使用最广的夹持器是气动夹持器；它本质上是一个以压缩空气为动力的汽缸。当供应空气时，夹持器夹片将接近物体并牢牢抓住物体，以便执行其它操作，而当空气方向改变时，夹持器将松开该物体。典型应用是改变物体方向或在选放操作中移动物体。夹持器夹持工件时，应有一定的力约束和形状约束，以保证被夹工件在移动、停留和装入过程中，应完全松开。另外它还应保证工件夹持姿态再现几何偏差在给定的公差带内。机械夹持器常用压缩空气作动力源，经传动机构实现手指的运动，两种主要的夹持动作：外部夹持：这是最普遍的夹持物体的方法，这种方法最为简单，需要的行程长度也最短。夹持器夹片闭合时，夹持器所施加的夹紧力将夹住该物体。内部夹持：在某些应用中，由于物体几何形状的原因，或者由于需要接近物体外部，因而需要从中心夹持物体。这种情况下，夹持器将通过扩张力夹持物体

但是，上述产品在使用中存在下述缺陷：在使用时夹持效果不稳定，在夹持物体时易出现物体滑落，夹持不紧的情况，影响工作效率和企业生产，因此需要设计一种具有防滑功能的工业机器人夹持器。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有防滑功能的工业机器人夹持器，以解决上述背景技术中提出的在使用时夹持效果不稳定，在夹持物体时易出现物体滑落，夹持不紧的情况，影响工作效率和企业生产的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有防滑功能的工业机器人夹持器，包括夹持器主体、伺服电机和连接块，所述夹持器主体的底端固定安装有底板，所述夹持器主体的顶端固定安装有滑动杆，所述滑动杆的正面开设有第二滑槽，所述第二滑槽内部通过滑块活动安装有啮合室，所述啮合室的顶端固定安装有预留室，所述夹持器主体的左侧固定安装有第一固定块，所述第一固定块的内部竖向贯穿有丝杆，所述连接块远离旋转伸缩轴的一端固定安装有延伸板，所述延伸板正面开设有第一滑槽，所述第一滑槽的内部通过滑块活动连接有总合板，所述总合板和第一滑槽相互配合形成滑动结构，两组所述总合板皆轴承连接有连接杆，所述连接杆的两端皆固定安装有夹持扣，所述夹持扣的内部固定安装有防护垫，所述防护垫的材质为橡胶且具有防护效果。

优选的，所述夹持器主体的内部固定安装有底板，所述底板的两侧固定安装有扇热片，所述夹持器主体的两侧皆开设有散热孔。

优选的，所述丝杆的底端固定安装有转动握把，所述啮合室的左侧固定安装有转动板，所述转动握把的顶端延伸至转动板内部，所述转动板的内部开设有转动室，所述转动室的内部固定安装有螺纹套，所述螺纹套和丝杆相互配合。

优选的，所述底板的输出端固定连接有转动杆，所述伺服电机的顶端固定安装有长条齿轮，所述长条齿轮的左侧啮合有第一锥形齿轮，所述第一锥形齿轮远离长条齿轮的一端固定连接有联动杆，所述联动杆的外表面套接有轴承环。

优选的，所述联动杆的右侧固定连接有第二锥形齿轮，所述第二锥形齿轮远离联动杆的一端啮合有环形齿轮，所述环形齿轮的右侧啮合有半环齿轮，所述半环齿轮远离环形齿轮的一端固定安装有旋转伸缩轴。