[发明专利]视觉检测防误差系统及传送带运输的物品的位置校正方法

权利要求书

1.一种视觉检测防误差系统，包括摄像头，摄像头通过摄像头支架架设于运输装置上方，其特征在于，运输装置的运载平台的颜色大于一种，各种颜色相互交错设置在运载平台上，摄像头连接到控制器，控制器的通信端连接到运输装置的控制系统；

设置感应装置，感应装置检测运输装置的行进位置，感应装置的信号输出端连接到控制器，控制器在接到感应装置的控制信号后控制摄像头拍摄；

皮带包括2个颜色，两个颜色不同，且相互交替设置；两个颜色分别为颜色A和颜色B，颜色B作为皮带的主体色，将分布均匀的点状矩阵做成颜色A；

将皮带设置为颜色B，点状矩阵设置为颜色A；

(1)将世界坐标系与摄像头的相机坐标系进行对应；

(2)将摄像头相机坐标系的原点与皮带点状矩阵的原点对应；

(3)物体经过时触发接近开关，控制器控制摄像头进行拍照；

(4)根据颜色A的灰度，筛选照片中的点；

(5)在像极坐标系的行方向上将依次排列的点进行识别排序；

(6)测量并记录照片中前一个点与后一个点之间的距离；

(7)若两个点的距离大于设定值，那么将两个点连横线；

(8)在像极坐标系的列方向上将依次排列的点进行识别排序；

(9)测量并记录照片中上一个点与下一个点之间的距离；

(10)若两个点的距离大于设定值，那么将两个点连竖线；

(11)根据纵横相交的横线和竖线计算中心点的坐标值(a1，b1)；

(12)将预先获取的皮带中心点的坐标值(a2，b2)与(a1，b1)做差值，将(a1-a2，b1-b2)发送给自动分拣装置的控制系统已被调整使用。

2.根据权利要求1所述的视觉检测防误差系统，其特征在于，皮带包括2个颜色，两个颜色不同，且相互交替设置；两个颜色分别为颜色A和颜色B，颜色B作为皮带的主体色，将分布均匀的经纬线网格做成颜色A。

3.根据权利要求1所述的视觉检测防误差系统，其特征在于，皮带包括2个颜色，两个颜色不同，且相互交替设置；两个颜色分别为颜色A和颜色B，颜色B作为皮带的主体色，将分布均匀的回型框做成颜色A。

4.根据权利要求1、2、3任意一项所述的视觉检测防误差系统，其特征在于，皮带本体为颜色B，皮带上挖出凹陷形成颜色A区域的图案，再将颜色A部分填充到凹陷内。

5.根据权利要求1、2、3任意一项所述的视觉检测防误差系统，其特征在于，皮带本体为颜色B，皮带上设有与颜色A区域的图形相同的通孔，再将颜色A部分补全到通孔内。

6.根据权利要求1、2、3任意一项所述的视觉检测防误差系统，其特征在于，皮带本体为颜色B，设有颜色A的大头螺钉，将颜色A的大头螺钉旋入皮带内，钉头覆盖在皮带上。

7.根据权利要求1、2、3任意一项所述的视觉检测防误差系统，其特征在于，皮带本体为颜色B，将颜色A区域覆盖在皮带上。

8.一种应用于权利要求2所述视觉检测防误差系统的传送带运输的物品的位置校正方法，其特征在于，

将皮带设置为颜色B，经纬线网格设置为颜色A；

(1)将世界坐标系与摄像头的相机坐标系进行对应；

(2)将摄像头相机坐标系的原点与皮带经纬线网格的原点对应；

(3)物体经过时触发接近开关，控制器控制摄像头进行拍照；

(4)根据颜色A的灰度，筛选照片中的皮带经纬线网格间的方格；

(5)将拍摄的照片中未被运输物体掩盖的颜色B区域去除；

(6)将照片中的未被运输物体掩盖的颜色A区域去除，得到被运输物体掩盖的区域；

(7)根据运输物体掩盖的区域计算掩盖区域的中心点的坐标值(c1，d1)；

(8)将预先获取的皮带中心点的坐标值(c2，d2)与(c1，d1)做差值，将(c1-c2，d1-d2)发送给自动分拣装置的控制系统已被调整使用。

9.一种应用于权利要求3所述视觉检测防误差系统的传送带运输的物品的位置校正方法，其特征在于，

将皮带设置为颜色B，回形框设置为颜色A；

(1)将世界坐标系与摄像头的相机坐标系进行对应；

(2)将摄像头相机坐标系的原点与皮带经纬线网格的原点对应；

(3)物体经过时触发接近开关，控制器控制摄像头进行拍照；

(4)根据颜色A的灰度，筛选照片中的回形框；

(5)将拍摄的照片中形成矩形的回形框筛掉，剩余不能构成完整矩形的回形框X；

(6)将剩余不形成矩形的回形框补全成矩形回形框Y；

(7)将图形X和图形Y做差值，将每个回形框的差值连接成一个整体得到被物体覆盖的区域；

(8)取该区域中心点的坐标值(e1，f1)；

(9)将预先获取的皮带中心点的坐标值(e2，f2)与(e1，f1)做差值，将(e1-e2，f1-f2)发送给自动分拣装置的控制系统已被调整使用。