[发明专利]一种伺服电机的控制方法、控制设备及控制系统

权利要求书

1.一种伺服电机的控制方法，其特征在于，包括：

根据获取到的所述伺服电机的电流数据和位置数据、以及预设的比例积分调节处理方式，控制所述伺服电机进行运动；

在所述伺服电机的运动过程中，若根据实时获取到的所述伺服电机的位置，判断出电流环控制失真时，对速度环对应的积分参数置零；

在根据所述电流数据和所述位置数据、以及预设的比例调节处理方式，控制所述伺服电机继续运动的过程中，若判断出第一距离小于预设的第一阈值时，控制所述伺服电机停止运动；

其中，所述第一距离为：所述伺服电机的当前位置与位置环中预设的目标位置之间的距离；

根据实时获取到的所述伺服电机的位置，判断电流环是否控制失真，具体包括：

判断所述第一距离是否小于预设的第二阈值；所述第二阈值大于所述第一阈值；

若是，则确定所述电流环控制失真；

若否，则确定所述电流环控制未失真。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取所述伺服电机的电流数据和位置数据，具体包括：

根据预设的采集结构，获取所述伺服电机的电流数据和位置数据；

其中，所述采集结构包括：用于采集所述电流数据的单个采样电阻、以及用于采集所述位置数据的位置采集器。

3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述积分参数包括：所述速度环对应的累积积分值和积分系数。

4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在判断出所述第一距离不小于所述第一阈值且小于所述第二阈值时，根据所述第一距离、以及预设的调节规则，对所述位置环对应的增益系数进行调节；

根据重新获取到的电流数据和位置数据、调整后的增益系数、以及所述比例调节处理方式，控制所述伺服电机继续运动。

5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述调节规则包括：

在所述伺服电机的当前位置大于所述目标位置时，对所述位置环对应的增益系数与增益系数变化量进行减法处理；或，在所述伺服电机的当前位置小于所述目标位置时，对所述位置环对应的增益系数与所述增益系数变化量进行加法处理；

其中，所述增益系数变化量为：在预设的距离与增益系数变化量之间的对应关系中，查找到的与所述第一距离对应的增益系数变化量。

6.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在根据实时获取到的所述伺服电机的位置，判断出所述电流环控制未失真时，还包括：

在确定满足预设的重构条件时，根据重新获取到的电流数据和位置数据、以及所述比例积分调节处理方式，控制所述伺服电机继续运动。

7.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述重构条件包括：

到达所述电流数据的采集周期，和/或到达所述位置数据的采集周期。

8.一种伺服电机的控制设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于调用所述存储器中存储的所述程序指令，按照获得的程序执行：

根据获取到的所述伺服电机的电流数据和位置数据、以及预设的比例积分调节处理方式，控制所述伺服电机进行运动；

在所述伺服电机的运动过程中，若根据实时获取到的所述伺服电机的位置，判断出电流环控制失真时，对速度环对应的积分参数置零；

在根据所述电流数据和所述位置数据、以及预设的比例调节处理方式，控制所述伺服电机继续运动的过程中，若判断出第一距离小于预设的第一阈值时，控制所述伺服电机停止运动；

其中，所述第一距离为：所述伺服电机的当前位置与位置环中预设的目标位置之间的距离；

根据实时获取到的所述伺服电机的位置，判断电流环是否控制失真，具体包括：

判断所述第一距离是否小于预设的第二阈值；所述第二阈值大于所述第一阈值；

若是，则确定所述电流环控制失真；

若否，则确定所述电流环控制未失真。

9.一种伺服电机的控制系统，其特征在于，包括：如权利要求8所述的控制设备、以及采集结构；

其中，所述采集结构包括：用于采集所述伺服电机的电流数据的单个采样电阻、以及用于采集所述伺服电机的位置数据的位置采集器；

所述采集结构用于：采集所述电流数据和所述位置数据，并将采集到的所述电流数据和所述位置数据传输至所述控制设备中，以使所述控制设备根据所述电流数据和所述位置数据，控制所述伺服电机进行运动。