[发明专利]一种伺服电机的控制方法、控制设备及控制系统

说明书

本发明公开了一种伺服电机的控制方法、控制设备及控制系统，在判断出电流环控制失真时，清除速度环对应的积分参数，即对积分参数进行置零处理，并调整处理方式，即从比例积分调节转换为比例调节，可以避免因积分结果滞后造成的速度失控和突变，进而避免伺服电机的运动出现振荡和抖动，提高伺服电机运动的稳定性，从而提高对伺服电机的控制。

技术领域

本发明涉及运动控制技术领域，尤指一种伺服电机的控制方法、控制设备及控制系统。

背景技术

在对伺服电机进行控制时，可以通过电流环、位置环和速度环中的至少一个进行控制，其中，电流环可以理解为以电流信号为反馈信号的控制环节，位置环可以理解为以位置信号为反馈信号的控制环节，速度环可以理解为以速度信号为反馈信号的控制环节。

对于由电流环、位置环和速度环构成的闭环系统而言，通常采集多个采样电阻对伺服电机的电流进行采样，如此，不仅增加了采集结构的制作成本，还容易造成闭环系统控制失误，从而导致伺服电机的振荡和抖动。

那么，如何提高对伺服电机的控制，消除伺服电机在运动时出现的振荡和抖动，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种伺服电机的控制方法、控制设备及控制系统，用以提高对伺服电机的控制，消除伺服电机在运动时出现的振荡和抖动。

第一方面，本发明实施例提供了一种伺服电机的控制方法，包括：

根据获取到的所述伺服电机的电流数据和位置数据、以及预设的比例积分调节处理方式，控制所述伺服电机进行运动；

在所述伺服电机的运动过程中，若根据实时获取到的所述伺服电机的位置，判断出电流环控制失真时，对速度环对应的积分参数置零；

在根据所述电流数据和所述位置数据、以及预设的比例调节处理方式，控制所述伺服电机继续运动的过程中，若判断出第一距离小于预设的第一阈值时，控制所述伺服电机停止运动；

其中，所述第一距离为：所述伺服电机的当前位置与位置环中预设的目标位置之间的距离。

可选地，在本发明实施例中，获取所述伺服电机的电流数据和位置数据，具体包括：

根据预设的采集结构，获取所述伺服电机的电流数据和位置数据；

其中，所述采集结构包括：用于采集所述电流数据的单个采样电阻、以及用于采集所述位置数据的位置采集器。

可选地，在本发明实施例中，根据实时获取到的所述伺服电机的位置，判断电流环是否控制失真，具体包括：

判断所述第一距离是否小于预设的第二阈值；所述第二阈值大于所述第一阈值；

若是，则确定所述电流环控制失真；

若否，则确定所述电流环控制未失真。

可选地，在本发明实施例中，所述积分参数包括：所述速度环对应的累积积分值和积分系数。

可选地，在本发明实施例中，还包括：

在判断出所述第一距离不小于所述第一阈值时，根据所述第一距离、以及预设的调节规则，对所述位置环对应的增益系数进行调节；

根据重新获取到的电流数据和位置数据、调整后的增益系数、以及所述比例调节处理方式，控制所述伺服电机继续运动。

可选地，在本发明实施例中，所述调节规则包括：

在所述伺服电机的当前位置大于所述目标位置时，对所述位置环对应的增益系数与增益系数变化量进行减法处理；或，在所述伺服电机的当前位置小于所述目标位置时，对所述位置环对应的增益系数与所述增益系数变化量进行加法处理；