[发明专利]用于规划路径的方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种用于规划路径的方法，包括：

获取车辆的行驶环境信息；

根据所述行驶环境信息，确定所述车辆行驶前方的道路信息；

根据所述道路信息，确定所述车辆行驶前方的道路的曲率；

响应于确定所述曲率大于预设阈值，根据所述行驶环境信息，对所述车辆进行路径规划，确定目标路径；所述根据所述道路信息，确定所述车辆行驶前方的道路的曲率，包括：

响应于确定所述道路信息指示的道路为折线道路，根据所述折线道路的拐点的位置信息、预设距离以及所述折线道路，确定所述折线道路的曲率。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述折线道路的拐点的位置信息、预设距离以及所述折线道路，确定所述折线道路的曲率，包括：

根据所述拐点的位置信息以及所述预设距离，确定辅助线；

根据所述辅助线以及所述折线道路，确定所述折线道路的曲率。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述拐点的位置信息以及所述预设距离，确定辅助线，包括：

根据所述车辆的位置信息以及所述折线道路的拐点的位置信息，确定距离所述车辆最近的拐点作为目标拐点；

将所述目标拐点作为辅助线的起点，将所述预设距离作为所述辅助线的长度，确定所述辅助线。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述折线道路包括多个采集点；以及

所述根据所述辅助线以及所述折线道路，确定所述折线道路的曲率，包括：

确定每个采集点至所述辅助线的投影距离；

根据各投影距离，确定所述折线道路的曲率。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述道路信息，确定所述车辆行驶前方的道路的曲率，包括：

响应于确定所述道路信息指示的道路为弧线道路，从地图数据中获取所述弧线道路的曲率。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述行驶环境信息包括障碍物的位置信息，所述道路信息包括车道线信息；以及

所述根据所述行驶环境信息，对所述车辆进行路径规划，确定目标路径，包括：

根据所述车道线信息，确定所述车辆行驶前方的道路的中心线；

根据所述障碍物的位置信息、所述车道线信息以及预设条件，确定所述中心线两侧的行驶优先级；

在高行驶优先级的一侧对所述车辆进行路径规划。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述行驶环境信息，对所述车辆进行路径规划，确定目标路径，包括：

根据所述行驶环境信息，确定路径规划的起点和终点；

根据所述障碍物的位置信息、所述起点、所述终点以及预设的约束条件，对所述车辆进行路径规划，确定目标路径。

8.一种用于规划路径的装置，包括：

数据获取单元，被配置成获取车辆的行驶环境信息；

道路信息确定单元，被配置成根据所述行驶环境信息，确定所述车辆行驶前方的道路信息；

曲率确定单元，被配置成根据所述道路信息，确定所述车辆行驶前方的道路的曲率；

路径规划单元，被配置成响应于确定所述曲率大于预设阈值，根据所述行驶环境信息，对所述车辆进行路径规划，确定目标路径；

所述曲率确定单元进一步被配置成：

响应于确定所述道路信息指示的道路为折线道路，根据所述折线道路的拐点的位置信息、预设距离以及所述折线道路，确定所述折线道路的曲率。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述曲率确定单元进一步被配置成：

根据所述拐点的位置信息以及所述预设距离，确定辅助线；

根据所述辅助线以及所述折线道路，确定所述折线道路的曲率。