[发明专利]用于规划路径的方法、装置、设备以及存储介质

说明书

本申请公开了一种用于规划路径的方法、装置、设备及存储介质，涉及智能交通、自动驾驶、大数据领域。具体实现方案为：获取车辆的行驶环境信息；根据行驶环境信息，确定车辆行驶前方的道路信息；根据道路信息，确定车辆行驶前方的道路的曲率；响应于确定曲率大于预设阈值，根据行驶环境信息，对车辆进行路径规划，确定目标路径。本实现方式可以通过根据道路信息确定车辆行驶前方的道路的曲率，在车辆行驶前方的道路曲率超过预设阈值时，及时地进行路径规划，提高车辆行驶时的智能性和安全性。

技术领域

本申请涉及数据处理领域，具体涉及智能交通、自动驾驶、大数据领域，尤其涉及用于规划路径的方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在无人车驾驶过程中，沿着当前车道前进是无人车经常选择的行进方式，但在有些时候由于道路过窄或拐弯过急或者由于车道设计不严谨，有些车道的曲率可能会过大，甚至可能超过车辆转弯能力的极限。

无人车在没有避障和变道需求时，将一直沿着车道前进。当遇到曲率很大的车道时，无人车将减速到很低的速度，再慢慢沿着车道线拐急弯前进。当车道曲率超过车辆转弯能力极限时，减速可能也无效，甚至会出现车辆无法跟随轨迹导致失控的情况，会造成很大的安全隐患。

发明内容

本公开提供了一种用于规划路径的方法、装置、设备以及存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种用于规划路径的方法，包括：获取车辆的行驶环境信息；根据行驶环境信息，确定车辆行驶前方的道路信息；根据道路信息，确定车辆行驶前方的道路的曲率；响应于确定曲率大于预设阈值，根据行驶环境信息，对车辆进行路径规划，确定目标路径。

根据本公开的另一方面，提供了一种用于规划路径的装置，包括：数据获取单元，被配置成获取车辆的行驶环境信息；道路信息确定单元，被配置成根据行驶环境信息，确定车辆行驶前方的道路信息；曲率确定单元，被配置成根据道路信息，确定车辆行驶前方的道路的曲率；路径规划单元，被配置成响应于确定曲率大于预设阈值，根据行驶环境信息，对车辆进行路径规划，确定目标路径。

根据本公开的再一方面，提供了一种用于规划路径的电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如上述用于规划路径的方法。

根据本公开的又一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，上述计算机指令用于使计算机执行如上述用于规划路径的方法。

根据本公开的又一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现如上述用于规划路径的方法。

根据本申请的技术解决了当无人车遇到曲率很大的车道时，车辆无法跟随车道轨迹导致失控，会造成很大的安全隐患的问题，通过确定车辆行驶前方的道路的曲率，在车辆行驶前方的道路曲率超过预设阈值时，及时地进行路径规划，提高车辆行驶时的智能性和安全性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是本申请的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的用于规划路径的方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的用于规划路径的方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本申请的用于规划路径的方法的另一个实施例的流程图；

图5是图4所示实施例中折线道路曲率的计算原理的示意图；