[发明专利]一种软袋装箱机用伸缩抓头机构

权利要求书

1.一种软袋装箱机用伸缩抓头机构，其特征在于，包括，蜘蛛手机器人(1)及其底部的伸缩抓头(2)；

所述蜘蛛手机器人(1)包括，固定顶座(11)、摆动台(12)以及设置在所述固定顶座(11)和所述摆动台(12)之间的伸缩转轴(13)和移动摆臂(14)，所述伸缩转轴(13)数量为一根，所述移动摆臂(14)数量为三个并在圆周上均布；所述固定顶座(11)上相应地设置有一个用于驱动所述伸缩转轴(13)的转动电机(111)以及三个用于驱动所述移动摆臂(14)的摆动电机(112)；

所述摆动台(12)包括，连接座(121)、驱动转轴(122)和连杆控制轴(123)，所述驱动转轴(122)与所述连杆控制轴(123)传动连接；

所述伸缩转轴(13)两端分别通过万向联轴器(131)与所述转动电机(111)和所述驱动转轴(122)相连，所述移动摆臂(14)包括，活动连接的上摆臂(141)和下摆臂(142)，所述上摆臂(141)顶部与所述摆动电机(112)相连，所述下摆臂(142)底部与所述连接座(121)相连；

所述伸缩抓头(2)包括，抓头固定架(21)、伸缩导轨(22)、抓头滑块(23)、剪叉伸缩机构(24)和剪叉机构控制连杆组(25)；所述抓头固定架(21)与所述连接座(121)固定；所述抓头滑块(23)与所述伸缩导轨(22)滑动连接，其顶部与所述剪叉伸缩机构(24)相连；所述剪叉伸缩机构(24)和剪叉机构控制连杆组(25)相连，所述剪叉机构控制连杆组(25)与所述连杆控制轴(123)相连，所述连杆控制轴(123)依次带动剪叉机构控制连杆组(25)与剪叉伸缩机构(24)，从而控制抓头滑块(23)在伸缩导轨(22)的所处位置。

2.根据权利要求1所述的一种软袋装箱机用伸缩抓头机构，其特征在于，所述抓头固定架(21)包括，顶架(211)、侧挡板(212)、前架板(213)和后架板(214)；所述伸缩导轨(22)设置在所述前架板(213)和所述后架板(214)之间，所述剪叉伸缩机构(24)和所述剪叉机构控制连杆组(25)设置在所述顶架(211)与所述伸缩导轨(22)之间，所述顶架(211)与所述连接座(121)固定，所述驱动转轴(122)穿过所述顶架(211)与所述剪叉机构控制连杆组(25)相连。

3.根据权利要求1所述的一种软袋装箱机用伸缩抓头机构，其特征在于，所述剪叉伸缩机构(24)包括若干剪叉单元(240)，所述剪叉单元(240)由两根连杆(241)铰接组成，所述连杆(241)上设置有轴线铰接点(242)和端部铰接点(243)，同一所述剪叉单元(240)内的两根所述连杆(241)之间通过轴线铰接点(242)铰接在一起，相邻所述剪叉单元(240)之间提供过端部铰接点(243)铰接相连，所述轴线铰接点(242)的连线方向与所述伸缩导轨(22)的长度方向一致。

4.根据权利要求3所述的一种软袋装箱机用伸缩抓头机构，其特征在于，所述连杆(241)分为长连杆(2411)和短连杆(2412)，设置在所述剪叉伸缩机构(24)两端的所述剪叉单元(240)由两根所述短连杆(2412)组成，设置在所述剪叉伸缩机构(24)中部的若干所述剪叉单元(240)由两根所述长连杆(2411)组成。

5.根据权利要求3或4所述的一种软袋装箱机用伸缩抓头机构，其特征在于，所述剪叉机构控制连杆组(25)包括，一根转轴连接杆(251)和两根剪叉机构连接杆(252)，所述转轴连接杆(251)中点处与所述驱动转轴(122)底部固定连接，两根所述剪叉机构连接杆(252)对称设置所述转轴连接杆(251)两侧，并且其尾部与所述转轴连接杆(251)铰接。

6.根据权利要求5所述的一种软袋装箱机用伸缩抓头机构，其特征在于，所述剪叉机构连接杆(252)顶部与所述剪叉伸缩机构(24)中的轴线铰接点(242)相连。

7.根据权利要求2所述的一种软袋装箱机用伸缩抓头机构，其特征在于，所述抓头滑块(23)包括，滑块(231)及其下方的吸盘架(232)，所述吸盘架(232)底部设置有负压吸盘。