[发明专利]一种软袋装箱机用伸缩抓头机构

说明书

本发明涉及自动化设备领域，具体涉及一种软袋装箱机用伸缩抓头机构，包括蜘蛛手机器人及其底部的伸缩抓头，所述蜘蛛手机器人包括，固定顶座、摆动台以及设置在所述固定顶座和所述摆动台之间的伸缩转轴和移动摆臂；所述摆动台包括，连接座、驱动转轴和连杆控制轴；所述伸缩抓头包括，抓头固定架、伸缩导轨、抓头滑块、剪叉伸缩机构和剪叉机构控制连杆组，所述连杆控制轴依次带动剪叉机构控制连杆组与剪叉伸缩机构，从而控制抓头滑块在伸缩导轨的所处位置。本发明通过伸缩抓头的结构设计，使得机构能够对任意间距的软袋进行抓取并且能随意调节抓取后的摆放间距，设备的适用范围广、通用性强。

技术领域

本发明涉及自动化设备领域，具体涉及一种软袋装箱机用伸缩抓头机构。

背景技术

软袋包装广泛应用于食品、化工、调味品、饲料添加剂、医药等领域。诸如日常生活中的袋装牛奶、袋装食品等，其装袋过程基本上都可以实现自动化，但装袋后的软袋包装成品装箱过程一般都是由人工装箱，其劳动强度大、而且容易造成数量不准、排列不整齐，虽然用人较多但装箱速度却仍然较慢，使得软袋装箱成为生产制造中效率最低的环节。为了保证软袋抓取机构的工作效率，需要对抓头进行轻量化设计。此外，为了适应对不同间距的软袋进行抓取和码放，还需要对抓头进行伸缩化的设计。

发明内容

本发明的目的，是为了解决背景技术中的问题，提供一种软袋装箱机用伸缩抓头机构。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种软袋装箱机用伸缩抓头机构,包括蜘蛛手机器人及其底部的伸缩抓头；

所述蜘蛛手机器人包括，固定顶座、摆动台以及设置在所述固定顶座和所述摆动台之间的伸缩转轴和移动摆臂，所述伸缩转轴数量为一根，所述移动摆臂数量为三个并在圆周上均布；所述固定顶座上相应地设置有一个用于驱动所述伸缩转轴的转动电机以及三个用于驱动所述移动摆臂的摆动电机；所述摆动台包括，连接座、驱动转轴和连杆控制轴，所述驱动转轴与所述连杆控制轴传动连接；所述伸缩转轴两端分别通过万向联轴器与所述转动电机和所述驱动转轴相连，所述移动摆臂包括，活动连接的上摆臂和下摆臂，所述上摆臂顶部与所述摆动电机相连，所述下摆臂底部与所述连接座相连；

所述伸缩抓头包括，抓头固定架、伸缩导轨、抓头滑块、剪叉伸缩机构和剪叉机构控制连杆组；所述抓头固定架与所述连接座固定；所述抓头滑块与所述伸缩导轨滑动连接，其顶部与所述剪叉伸缩机构相连；所述剪叉伸缩机构和剪叉机构控制连杆组相连，所述剪叉机构控制连杆组与所述连杆控制轴相连，所述连杆控制轴依次带动剪叉机构控制连杆组与剪叉伸缩机构，从而控制抓头滑块在伸缩导轨的所处位置。

作为优选，所述抓头固定架包括，顶架、侧挡板、前架板和后架板；所述伸缩导轨设置在所述前架板和所述后架板之间，所述剪叉伸缩机构和所述剪叉机构控制连杆组设置在所述顶架与所述伸缩导轨之间，所述顶架与所述连接座固定，所述驱动转轴穿过所述顶架与所述剪叉机构控制连杆组相连。

作为优选，所述剪叉伸缩机构包括若干剪叉单元，所述剪叉单元由两根连杆铰接组成，所述连杆上设置有轴线铰接点和端部铰接点，同一所述剪叉单元内的两根所述连杆之间通过轴线铰接点铰接在一起，相邻所述剪叉单元之间提供过端部铰接点铰接相连，所述轴线铰接点的连线方向与所述伸缩导轨的长度方向一致。

作为优选，所述连杆分为长连杆和短连杆，设置在所述剪叉伸缩机构两端的所述剪叉单元由两根所述短连杆组成，设置在所述剪叉伸缩机构中部的若干所述剪叉单元由两根所述长连杆组成。

作为优选，所述剪叉机构控制连杆组包括，一根转轴连接杆和两根剪叉机构连接杆，所述转轴连接杆中点处与所述驱动转轴底部固定连接，两根所述剪叉机构连接杆对称设置所述转轴连接杆两侧，并且其尾部与所述转轴连接杆铰接。

作为优选，所述剪叉机构连接杆顶部与所述剪叉伸缩机构中的轴线铰接点相连。