[发明专利]义齿自动涂刷方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种义齿自动涂刷方法，其特征在于，所述方法包括：

夹持并固定待涂刷义齿；

将所述义齿运送到涂刷位置，进行涂刷准备；

扫描所述义齿轮廓生成涂刷路径；

根据所述涂刷路径对所述义齿进行涂刷；

所述夹持并固定待涂刷义齿中采用的是电动夹爪；

所述夹持并固定待涂刷义齿具体包括：

扫描待涂刷义齿上表面的高度信息，所述义齿底面朝上且底面设有两个定位凹面；

根据所述义齿牙槽面和所述定位凹面的高度差，通过算法确定两个定位凹面的中心点；

根据两个中心点的中心间距，调整电动夹爪的爪指间距与之一致；

根据两个中心点的位置与两个定位凹面的角度，调整电动夹爪的位置与角度；

电动夹爪爪指插入两个所述定位凹面内，夹持并固定所述义齿。

2.根据权利要求1所述的义齿自动涂刷方法，其特征在于，所述扫描所述义齿轮廓生成涂刷路径具体包括：

根据设定的速度和角度带动所述义齿按照3D识别的5个设定面进行运动，所述5个设定面为前、后、左、右、上；

分别扫描所述义齿的5个设定面，形成所述义齿的3D数据；

根据所述3D数据生成涂刷路径。

3.根据权利要求2所述的义齿自动涂刷方法，其特征在于，所述根据所述涂刷路径对所述义齿进行涂刷具体包括：

将涂刷面放置到预先设定的标准涂刷位置并对所述涂刷面进行定位；

调用所述涂刷面的3D数据，结合涂刷侧面的位姿信息，对所述涂刷面的点云进行分层和路径连接；

结合涂刷路径信息，基于涂刷位置，对所述义齿进行涂刷。

4.一种义齿自动涂刷系统，其特征在于，所述系统包括：

夹持固定模块，用于夹持并固定待涂刷义齿；

运送模块，用于将所述义齿运送到涂刷位置，进行涂刷准备；

扫描模块，扫描所述义齿轮廓生成涂刷路径；

涂刷模块，用于根据所述涂刷路径对所述义齿进行涂刷；

所述夹持并固定待涂刷义齿中采用的是电动夹爪；

所述夹持固定模块，用于夹持并固定待涂刷义齿具体包括：

扫描高度单元，用于扫描待涂刷义齿上表面的高度信息，所述义齿底面朝上且底面设有两个定位凹面；

确定中心点单元，用于根据所述义齿牙槽面和所述定位凹面的高度差，通过算法确定两个定位凹面的中心点；

调整指距单元，用于根据两个中心点的中心间距，调整电动夹爪的爪指间距与之一致；

调整位置与角度单元，用于根据两个中心点的位置与两个定位凹面的角度，调整电动夹爪的位置与角度；

夹持固定单元，用于电动夹爪爪指插入两个所述定位凹面内，夹持并固定所述义齿；

所述夹持固定模块，用于夹持并固定待涂刷义齿中采用的是电动夹爪。

5.根据权利要求4所述的义齿自动涂刷系统，其特征在于：

所述扫描模块，扫描所述义齿轮廓生成涂刷路径具体包括：

运动单元，用于根据设定的速度和角度带动所述义齿按照3D识别的5个设定面进行运动，所述5个设定面为前、后、左、右、上；

扫描设定面单元，用于分别扫描所述义齿的5个设定面，形成所述义齿的3D数据；

生成路径单元，用于根据所述3D数据生成涂刷路径；

所述涂刷模块，用于根据所述涂刷路径对所述义齿进行涂刷具体包括：

放置定位单元，用于将涂刷面放置到预先设定的标准涂刷位置并对所述涂刷面进行定位；

调用连接单元，用于调用所述涂刷面的3D数据，结合涂刷侧面的位姿信息，对所述涂刷面的点云进行分层和路径连接；

涂刷单元，用于结合涂刷路径信息，基于涂刷位置，对所述义齿进行涂刷。

6.一种义齿自动涂刷设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至3中任一项所述的义齿自动涂刷方法中的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至3中任一项所述的义齿自动涂刷方法中的步骤。