[发明专利]义齿自动涂刷方法、系统、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种义齿自动涂刷方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：夹持并固定待涂刷义齿；将所述义齿运送到涂刷位置，进行涂刷准备；扫描所述义齿轮廓生成涂刷路径；根据所述涂刷路径对所述义齿进行涂刷。通过本方法可以解决现有义齿涂刷作业方式落后的问题，能够取代人工作业，在节约了巨大成本的同时也提高了生产效率，解决了当前这种人工作业的落后状态，从效率与品质分别与现有方法对比有了质的飞跃，是义齿加工领域内的一场技术革新，从而为义齿加工实现全面的自动化流程树立了一个崭新的里程碑。

技术领域

本发明涉及义齿加工技术领域，具体涉及一种义齿自动涂刷方法、系统、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，绝大部分义齿加工企业在制造过程中均普遍采用人工来完成，无论从效率或是品质来说，都需要消耗很多的成本和精力。在义齿上实现涂刷工序需要对各种不同的义齿按照工艺的标准进行全方位地涂刷上相应的釉料和颜料，上釉的基本流程是在义齿除了内孔以外的表面均匀地、完整地地涂刷上釉料，不能出现遗漏、液泡、堆积等不良发生。义齿上色流程与上釉是一样的，只是上色的核心内容是在上釉完成之后的基础上根据患者牙齿的颜色进行颜料着色，然后进行烧结，待烧结完成之后确保整个义齿颜色和患者的颜色有80％以上的相似度且具有真正牙齿深层颜色的渐变效果。

但是，从当前所有义齿加工行业来看，在手工涂刷上釉上色完成之后进行烧结，只有烧结之后才能判断出是否实现了颜色的80％以上的相似度。若通过肉眼观察颜色差异太大的话，还需要进行重复涂刷颜料后再进行烧结，但是重工次数有限制，这个无疑对作业员的技能和经验具有非常高的要求，当前的这种人工涂刷作业显得十分落后。

因此，现有技术还有待改进和提高。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种义齿自动涂刷方法、系统、设备及存储介质，旨在解决现有义齿涂刷作业方式落后的问题。

为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：

一种义齿自动涂刷方法，其中，所述方法包括：

夹持并固定待涂刷义齿；

将所述义齿运送到涂刷位置，进行涂刷准备；

扫描所述义齿轮廓生成涂刷路径；

根据所述涂刷路径对所述义齿进行涂刷。

所述的义齿自动涂刷方法，其中，所述夹持并固定待涂刷义齿中采用的是电动夹爪。

所述的义齿自动涂刷方法，其中，所述夹持并固定待涂刷义齿具体包括：

扫描待涂刷义齿上表面的高度信息，所述义齿底面朝上且底面设有两个定位凹面；

根据所述义齿牙槽面和两个所述定位凹面的高度差，确定两个所述定位凹面的中心点；

根据两个中心点的中心间距，调整电动夹爪的爪指间距与之一致；

根据两个中心点的位置与角度，调整电动夹爪的位置与角度；

电动夹爪爪指插入两个所述定位凹面内，夹持并固定所述义齿。

所述的义齿自动涂刷方法，其中，所述扫描所述义齿轮廓生成涂刷路径具体包括：

根据设定的速度和角度带动所述义齿按照3D识别的5个设定面进行运动，所述5个设定面为前、后、左、右、上；

分别扫描所述义齿的5个设定面，形成所述义齿的3D数据；

根据所述3D数据生成涂刷路径。

所述的义齿自动涂刷方法，其中，所述根据所述涂刷路径对所述义齿进行涂刷具体包括：