[发明专利]救援抢险车辆和防倾翻保护方法、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种救援抢险车辆，其特征在于，包括：

车身；

臂架机构，可回转地设置于所述车身上；

驱动机构，设置于所述臂架机构，所述驱动机构被配置为适于驱动所述臂架机构动作；

支腿，设置于所述车身上，所述支腿被配置为适于支撑所述车身；

第一检测组件，设置于所述车身和/或所述臂架机构上，所述第一检测组件被配置为适于检测所述臂架机构的空间位置和所述臂架机构的负载载荷；

第二检测组件，设置于所述车身，所述第二检测组件被配置为适于检测所述支腿的支撑状态；

控制器，与所述第一检测组件、所述第二检测组件及所述驱动机构电连接，所述控制器被配置为适于根据所述第一检测组件和所述第二检测组件的检测结果，控制所述驱动机构动作。

2.根据权利要求1所述的救援抢险车辆，其特征在于，所述第一检测组件包括：

第一角度传感器，设置于所述臂架机构上，并与所述控制器电连接，所述第一角度传感器被配置为适于检测所述臂架机构的弯曲角度；

第一距离传感器，设置于所述臂架机构上，并与所述控制器电连接，所述第一距离传感器被配置为适于检测所述臂架机构的伸缩长度；

张力传感器，设置于所述臂架机构上，并与所述控制器电连接，所述张力传感器被配置为适于检测所述臂架机构的负载载荷；

所述控制器被配置为适于根据所述第一角度传感器、第一距离传感器和所述张力传感器的检测结果，计算臂节倾翻力矩和负载倾覆力矩。

3.根据权利要求2所述的救援抢险车辆，其特征在于，所述第一检测组件还包括：

第二角度传感器，所述第二角度传感器与所述控制器电连接，并被配置为适于检测所述臂架机构的回转角度；

所述控制器被配置为适于根据所述第二角度传感器的检测结果，确定所述救援抢险车辆的倾翻力矩阈值。

4.根据权利要求1所述的救援抢险车辆，其特征在于，所述支腿的数量为多个，所述第二检测组件包括：

多个第一压力传感器，分别设置于多个所述支腿上，并与所述控制器电连接，所述第一压力传感器被配置为检测多个所述支腿的压力；

所述控制器被配置为适于根据多个所述支腿的压力，确定所述救援抢险车辆的重心。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的救援抢险车辆，其特征在于，还包括：

第二压力传感器，设置于所述驱动机构上，并与所述控制器电连接，所述第二压力传感器被配置为适于检测所述驱动机构的驱动载荷；

所述控制器被配置为适于根据所述第二压力传感器的检测结果，控制所述驱动机构动作。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的救援抢险车辆，其特征在于，还包括：

第二距离传感器，设置于所述支腿上，并与所述控制器电连接，所述第二距离传感器被配置为适于检测所述支腿与地面的距离；

所述控制器被配置为适于根据所述第二距离传感器的检测结果，控制所述驱动机构动作。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的救援抢险车辆，其特征在于，还包括：

转台，设置于所述车身上，所述臂架机构设置于所述转台上和/或

报警器，与所述控制器电连接，所述报警器被配置为适于在所述控制器的控制下报警。

8.一种救援抢险车辆的防倾翻保护方法，其特征在于，包括：

获取所述救援抢险车辆的倾翻力矩；

获取所述救援抢险车辆的支腿的支撑状态；

根据所述倾翻力矩和支撑状态，控制所述救援抢险车辆的驱动机构动作。