[发明专利]超调量检测方法、检测系统和调整方法以及机器人系统

权利要求书

1.一种超调量检测方法，用于使处理器执行处理，所述超调量检测方法其特征在于，

对从惯性传感器输出的第一检测信号进行两次积分和包含于所述第一检测信号中的低频分量的去除而生成第一信号，所述惯性传感器检测进行位移的臂的作业部中的惯性；

根据从检测所述臂的位移量的编码器输出的第二检测信号生成补偿所述第一信号的所述低频分量的第二信号，包括基于所述第二检测信号和所述臂的目标停止位置的信息计算所述臂的速度矢量；

基于将所述第一信号和所述第二信号合成而得到的第三信号来检测所述臂的超调量，包括计算所述第三信号和所述速度矢量的内积以及计算相对于所述速度矢量的速度方向上的信号位移，

所述超调量基于所述信号位移而获得。

2.一种超调量检测方法，用于使处理器执行处理，所述超调量检测方法其特征在于，包括：

第一步骤，根据从惯性传感器输出的第一检测信号生成第一信号，所述惯性传感器检测进行位移的臂的作业部中的惯性；

第二步骤，使用从编码器输出的第二检测信号生成第二信号，所述编码器检测所述臂的位移量；以及

第三步骤，基于将所述第一信号和所述第二信号合成而得到的第三信号来检测所述臂的超调量，

所述第一步骤包括：

对所述第一检测信号进行两次积分的步骤；以及

去除包含于所述第一检测信号中的低频分量的步骤，

所述第二步骤包括基于所述第二检测信号和所述臂的目标停止位置的信息计算所述臂的速度矢量，

所述第三步骤包括计算所述第三信号和所述速度矢量的内积以及计算相对于所述速度矢量的速度方向上的信号位移，

所述超调量基于所述信号位移而获得。

3.根据权利要求2所述的超调量检测方法，其特征在于，

在所述第一步骤中，将所述第一检测信号的坐标系坐标转换为所述第二检测信号的坐标系。

4.根据权利要求2或3所述的超调量检测方法，其特征在于，

在所述第一步骤及所述第二步骤中，使所述第一检测信号和所述第二检测信号同步。

5.根据权利要求2或3所述的超调量检测方法，其特征在于，

所述作业部设置于所述臂的前端部，

所述惯性传感器设置于所述臂的前端部。

6.根据权利要求2或3所述的超调量检测方法，其特征在于，

所述臂具有：

第一臂，绕第一轴转动；以及

第二臂，相对于所述第一臂绕第二轴转动，并具有所述作业部，所述编码器具有：

第一编码器，检测所述第一臂绕所述第一轴的位移量；以及

第二编码器，检测所述第二臂绕所述第二轴的位移量，

在所述第二步骤中，根据从所述第一编码器输出的所述第二检测信号以及从所述第二编码器输出的所述第二检测信号生成所述第二信号。

7.一种超调量检测系统，其特征在于，具有：

惯性传感器，检测进行位移的臂的作业部中的惯性；

编码器，检测所述臂的位移量；

存储器，所述存储器被配置为存储程序；以及

处理器，被配置为执行所述程序，以便：对从所述惯性传感器输出的第一检测信号进行两次积分和包含于所述第一检测信号中的低频分量的去除而生成第一信号，根据从所述编码器输出的第二检测信号生成补偿所述第一信号的低频分量的第二信号，并基于所述第一信号和所述第二信号来检测所述臂的超调量，

其中，所述处理器还被配置为：基于所述第二检测信号和所述臂的目标停止位置的信息来计算所述臂的速度矢量；通过合成所述第一信号和所述第二信号来获得第三信号；以及计算所述第三信号和所述速度矢量的内积，并且计算相对于所述速度矢量在速度方向上的信号位移，

所述超调量基于所述信号位移而获得。