[发明专利]超调量检测方法、检测系统和调整方法以及机器人系统

说明书

本发明提供能够高精度地检测超调量的超调量检测方法、检测系统和调整方法以及机器人系统。对从惯性传感器输出的第一检测信号进行两次积分和包含于第一检测信号中的低频分量的去除而生成第一信号，该惯性传感器检测进行位移的臂的作业部中的惯性；根据从编码器输出的第二检测信号生成补偿第一信号的低频分量的第二信号，该编码器检测臂的位移量；基于第一信号和第二信号来检测臂的超调量。

技术领域

本发明涉及超调量检测方法、超调量检测系统、机器人系统及超调量调整方法。

背景技术

专利文献1所记载的机器人控制系统具有设置于末端执行器的加速度传感器，基于从该加速度传感器输出的检测信号来检测与臂的设定停止位置的超调量。具体而言，机器人控制系统通过对作为从加速度传感器输出的检测信号的加速度信号进行两次积分来检测臂的位置，并将检测到的位置与设定停止位置的偏差的最大值作为超调量进行检测。

专利文献1：日本专利特开2018-118353号公报

若对从加速度传感器输出的加速度信号进行两次积分，则会发生由噪声导致的漂移，因此在进行积分时需要通过滤波处理等从加速度信号中去除该信号所包含的低频分量的信号。然而，低频分量是示出臂的移动的重要分量，若去除这样的低频分量，则会存在无法高精度地检测臂的超调量的问题。

发明内容

本发明的超调量检测方法其特征在于，对从惯性传感器输出的第一检测信号进行两次积分和包含于所述第一检测信号中的低频分量的去除而生成第一信号，所述惯性传感器检测进行位移的臂的作业部中的惯性；根据从编码器输出的第二检测信号生成补偿所述第一信号的所述低频分量的第二信号，所述编码器检测所述臂的位移量；基于所述第一信号和所述第二信号来检测所述臂的超调量。

本发明的超调量检测方法其特征在于，包括：第一步骤，根据从惯性传感器输出的第一检测信号生成第一信号，所述惯性传感器检测进行位移的臂的作业部中的惯性；第二步骤，使用从编码器输出的第二检测信号生成第二信号，所述编码器检测所述臂的位移量；以及第三步骤，基于将所述第一信号和所述第二信号合成而得到的第三信号来检测所述臂的超调量，所述第一步骤包括：对所述第一检测信号进行两次积分的步骤；以及去除包含于所述第一检测信号中的低频分量的步骤。

本发明的超调量检测系统其特征在于，具有：惯性传感器，检测进行位移的臂的作业部中的惯性；编码器，检测所述臂的位移量；以及超调量检测部，对从所述惯性传感器输出的第一检测信号进行两次积分和包含于所述第一检测信号中的低频分量的去除而生成第一信号，根据从所述编码器输出的第二检测信号生成补偿所述第一信号的低频分量的第二信号，并基于所述第一信号和所述第二信号来检测所述臂的超调量。

本发明的机器人系统其特征在于，具有：臂，进行位移；惯性传感器，检测所述臂的作业部中的惯性；编码器，检测所述臂的位移量；以及超调量检测部，对从所述惯性传感器输出的第一检测信号进行两次积分和包含于所述第一检测信号中的低频分量的去除而生成第一信号，根据从所述编码器输出的第二检测信号生成补偿所述第一信号的低频分量的第二信号，并基于所述第一信号和所述第二信号来检测所述臂从目标停止位置的超调量。

本发明的超调量调整方法其特征在于，对从惯性传感器输出的第一检测信号进行两次积分和包含于所述第一检测信号中的低频分量的去除而生成第一信号，所述惯性传感器检测进行位移的臂的作业部中的惯性；根据从编码器输出的第二检测信号生成补偿所述第一信号的所述低频分量的第二信号，所述编码器检测所述臂的位移量；基于所述第一信号和所述第二信号来检测所述臂的超调量，并基于检测出的所述超调量来调整所述臂的驱动条件，以使所述超调量变小。

附图说明

图1是示出本发明的优选实施方式涉及的机器人系统的整体结构的图。

图2是示出控制装置的结构的框图。

图3是示出超调量的检测方法的流程图。

附图标记说明