[发明专利]舵机模组及机械臂

权利要求书

1.舵机模组，其特征在于，包括壳体、安装于所述壳体内的控制组件，以及安装于所述壳体内且与所述控制组件电连接的两个舵机；所述壳体包括两个相互连通的安装筒；两个所述安装筒的轴线之间呈预设角度；两个所述舵机分别安装于两个所述安装筒内；所述控制组件位于两个所述安装筒的轴线的交界处，所述控制组件倾斜设置；所述控制组件包括与所述舵机固定连接的散热座、安装于所述散热座的下控制板，以及位于所述下控制板远离所述散热座的一侧的上控制板；所述下控制板与两个所述舵机之间均设有电机线，所述上控制板与两个所述舵机之间均设有编码器线。

2.根据权利要求1所述的舵机模组，其特征在于，所述壳体上开设有安装孔，所述安装孔位于两个所述安装筒的轴线的交界处；所述壳体还包括与所述安装筒固定连接且用于封闭所述安装孔的封闭盖。

3.根据权利要求2所述的舵机模组，其特征在于，所述壳体于所述安装孔的孔口开设有密封槽，所述密封槽内设有密封圈，所述封闭盖上具有插设于所述密封槽内且与所述密封圈相抵接的密封凸起。

4.根据权利要求2所述的舵机模组，其特征在于，所述控制组件还包括设于所述散热座与所述下控制板之间的导热硅胶、连接于所述下控制板与所述上控制板之间的第一铜柱，以及连接于所述上控制板与所述封闭盖之间的第二铜柱；所述第二铜柱插设于所述第一铜柱内，所述封闭盖上开设有定位螺纹孔，所述定位螺纹孔内设有定位螺钉，所述定位螺钉插设于所述第二铜柱内；所述封闭盖上设有用于覆盖所述定位螺纹孔的遮盖。

5.根据权利要求1所述的舵机模组，其特征在于，所述舵机靠近所述控制组件的一端具有后盖，所述控制组件还包括连接于所述散热座与所述后盖之间的连接座；所述连接座与所述后盖可拆卸连接，所述连接座与所述散热座可拆卸连接。

6.根据权利要求1-3任一项所述的舵机模组，其特征在于，两个所述安装筒的轴线相互垂直。

7.根据权利要求1所述的舵机模组，其特征在于，所述舵机包括具有电机轴的电机组件、与所述电机轴相连的减速机，以及与所述减速机的输出端相连的输出件。

8.根据权利要求7所述的舵机模组，其特征在于，所述电机轴为中空轴，所述输出件包括贯穿所述中空轴的中空管；所述舵机模组还包括穿过所述中空管并与所述控制组件电连接的电源线及通信线。

9.根据权利要求8所述的舵机模组，其特征在于，所述中空管的相对的两端的管口处的内壁安装有柔性护线圈，所述电源线与所述通信线与所述柔性护线圈接触设置。

10.根据权利要求8所述的舵机模组，其特征在于，所述输出件还包括与所述中空管相连的法兰盘，所述法兰盘与所述减速机的输出端相连。

11.根据权利要求8所述的舵机模组，其特征在于，所述电机组件包括与所述安装筒的内壁固定连接的电机壳、固定于所述电机壳内的电机定子、固定在所述电机轴上且与所述电机定子相配合的电机转子。

12.根据权利要求11所述的舵机模组，其特征在于，所述电机组件还包括与所述电机壳固定连接的制动座，以及安装于所述制动座的制动器；所述电机轴上固定有刹车凸起，所述制动器的刹车片与所述刹车凸起相对设置；所述制动器与所述控制组件之间设有刹车线。

13.根据权利要求12所述的舵机模组，其特征在于，所述控制组件与两个所述舵机之间均设有电机线，所述控制组件与两个所述舵机之间均设有编码器线；所述制动座上设有束线器，所述束线器用于将所述刹车线、所述编码器线及所述电机线固定于所述制动座上；所述制动座开设有以供所述刹车线、所述编码器线及所述电机线通过的过线孔。