[发明专利]舵机模组及机械臂

说明书

本申请公开了一种舵机模组，包括壳体、安装于壳体内的控制组件，以及安装于壳体内且与控制组件电连接的两个舵机；壳体包括两个相互连通的安装筒；两个安装筒的轴线之间呈预设角度；两个舵机分别安装于两个安装筒内。两个安装筒相互连通且呈预设角度，两个舵机分别安装于两个安装筒时，一个舵机的端部可稍稍伸出于所在的安装筒，并与另一个舵机所在的安装筒的延长方向的区域重合，也即一个舵机凸出于另一个舵机所在的安装筒的长度，会小于舵机自身的实际长度。因此安装于壳体的两个安装筒内的两个舵机组合形成的双关节的舵机模组，任一舵机所在的边的长度均减小了，使得舵机模组所占的空间显著减小。

技术领域

本申请涉及类人形服务机器人技术领域，尤其涉及一种舵机模组及机械臂。

背景技术

传统的关节模组为单个舵机，需要组成多自由度的模块时，将多个单舵机组合。例如将两个单舵机组合成双自由度的模块时，单个舵机所在的边的长度需要设置的足够大，折叠时所需的空间较大，且舵机之间需要设置连接部，其占据的空间也较大进一步增加了舵机的长度。需要将双自由度的模块收起或者抓取自身很近的物体时，受自身长度的限制，比较难实现。

发明内容

本申请的一个目的在于提供一种舵机模组，旨在解决现有技术中，单个舵机连接组合形成的关节模组占据的空间大的问题。

为达此目的，本申请实施例采用以下技术方案：

舵机模组，包括壳体、安装于所述壳体内的控制组件，以及安装于所述壳体内且与所述控制组件电连接的两个舵机；所述壳体包括两个相互连通的安装筒；两个所述安装筒的轴线之间呈预设角度；两个所述舵机分别安装于两个所述安装筒内。

在一个实施例中，所述控制组件位于两个所述安装筒的轴线的交界处，所述控制组件倾斜设置。

在一个实施例中，所述壳体上开设有安装孔，所述安装孔位于两个所述安装筒的轴线的交界处；所述壳体还包括与所述安装筒固定连接且用于封闭所述安装孔的封闭盖。

在一个实施例中，所述壳体于所述安装孔的孔口开设有密封槽，所述密封槽内设有密封圈，所述封闭盖上具有插设于所述密封槽内且与所述密封圈相抵接的密封凸起。

在一个实施例中，所述控制组件包括与所述舵机固定连接的散热座、安装于所述散热座的下控制板，以及位于所述下控制板远离所述散热座的一侧的上控制板；所述下控制板与两个所述舵机之间均设有电机线，所述上控制板与两个所述舵机之间均设有编码器线。

在一个实施例中，所述控制组件还包括设于所述散热座与所述下控制板之间的导热硅胶、连接于所述下控制板与所述上控制板之间的第一铜柱，以及连接于所述上控制板与所述封闭盖之间的第二铜柱；所述第二铜柱插设于所述第一铜柱内，所述封闭盖上开设有定位螺纹孔，所述定位螺纹孔内设有定位螺钉，所述定位螺钉插设于所述第二铜柱内；所述封闭盖上设有用于覆盖所述定位螺纹孔的遮盖。

在一个实施例中，所述舵机靠近所述控制组件的一端具有后盖，所述控制组件还包括连接于所述散热座与所述后盖之间的连接座；所述连接座与所述后盖可拆卸连接，所述连接座与所述散热座可拆卸连接。

在一个实施例中，两个所述安装筒的轴线相互垂直。

在一个实施例中，所述舵机包括具有电机轴的电机组件、与所述电机轴相连的减速机，以及与所述减速机的输出端相连的输出件。

在一个实施例中，所述电机轴为中空轴，所述输出件包括贯穿所述中空轴的中空管；所述舵机模组还包括穿过所述中空管并与所述控制组件电连接的电源线及通信线。

在一个实施例中，所述中空管的相对的两端的管口处的内壁安装有柔性护线圈，所述电源线与所述通信线与所述柔性护线圈接触设置。

在一个实施例中，所述输出件还包括与所述中空管相连的法兰盘，所述法兰盘与所述减速机的输出端相连。