[发明专利]一出多模具上料机械手

说明书

本发明涉及一种一出多模具上料机械手。它解决了现有技术中夹爪机构一次抓夹数量有限、且联动效果不佳的问题，它包括安装座，安装座一端两侧分别活动设有夹爪座，安装座和夹爪座之间设有能带动两个夹爪座同步靠近安装座或远离安装座的夹爪座活动驱动机构，每一个夹爪座上分别活动设有至少两个活动夹爪体，相邻的两个活动夹爪体之间设有与夹爪座相连的中间夹爪体，两个夹爪座上的活动夹爪体分别一一对应设置且安装座和夹爪座之间设有能带动两个夹爪座上相对应的活动夹爪体同步朝向中间夹爪体靠近或远离从而控制夹持间隙大小的夹紧联动驱动机构。本发明的优点在于：一次抓夹工件数量多，抓夹效率高且联动效果好。

技术领域

本发明涉及机械设备领域，具体涉及一种一出多模具上料机械手。

背景技术

随着科学技术的发展，各种机械行业中自动化设备的运用越来越广泛，机械设备的自动化程度也越来越高，在很多机械制造领域，机器人或其它操纵器必须配备有夹爪机构或夹爪工具以进行一些操作或制造任务，这些夹爪类似于人手的手指，夹爪工作时对应的夹紧过程本身可相当于将待夹紧的物体卡紧在至少两个夹爪之间，夹爪指能够相对于彼此运动，为了使得能够进行这种卡紧过程，通常需要能使夹爪之间靠近或远离的推力或者拉力。现有技术中，夹爪控制精度不高，而且各个部件之间结构不够紧凑，整体设备占地面积大，同时，现有的电动或气动夹爪只具有一对夹爪，意味着每次只能抓取一个单位的物体，机器的生产效率不高；有一些设备具有双位甚至更多的夹爪，但由于技术有限，它们联动效果不佳，常常伴随着抓不紧物体或伸展不开的情况。

为了解决现有技术存在的不足，人们进行了长期的探索，提出了各式各样的解决方案。例如，中国专利文献公开了一种红冲金属冲压机构[CN201910614531.2]，它包括下模具座、具有至少一个下模腔的球阀下模、主冲头组件、副冲头组件、侧冲头组件、滑台固定座、横向滑动安装结构、冲头座与冲头体，在滑台固定座上设有滑块体，且在滑块体和冲头座之间设有凸轮槽传动组件。

上述方案在一定程度上解决了现有技术中夹爪机构和驱动器之间布局不够合理，容易相互干扰的问题，但是该方案依然存在着诸多不足，例如：夹爪数量有限，导致抓夹效率低，且联动效果不佳。

发明内容

本发明的目的是针对上述问题，提供一种设计合理，联动性好且抓夹效率高的一出多模具上料机械手。

为达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：本一出多模具上料机械手，包括安装座，安装座一端两侧分别活动设有夹爪座，且夹爪座相互对应设置，且安装座和夹爪座之间设有能带动两个夹爪座同步靠近安装座或远离安装座的夹爪座活动驱动机构，每一个夹爪座上分别活动设有至少两个活动夹爪体，且相邻的两个活动夹爪体之间设有与夹爪座相连的中间夹爪体，且每一个活动夹爪体和中间夹爪体之间均形成有夹持间隙，且两个夹爪座上的活动夹爪体分别一一对应设置且安装座和夹爪座之间设有能带动两个夹爪座上相对应的活动夹爪体同步朝向中间夹爪体靠近或远离从而控制夹持间隙大小的夹紧联动驱动机构。通过在安装座两侧均设置夹爪座，同时在每个夹爪座上设置至少两个活动夹爪体，使得每次抓夹的工件数量大大提高，抓夹效率高；而且活动驱动机构和夹紧联动驱动机构的设置使活动夹爪体实现同步抓夹，且使夹爪座实现同步移动，联动效果好。

在上述的一出多模具上料机械手中，夹爪座活动驱动机构包括设置在安装座以及两个夹爪座之间的夹爪座导向组件以及设置在两个夹爪座和安装座之间的夹爪座活动驱动组件。

在上述的一出多模具上料机械手中，夹爪座活动驱动组件包括通过滑动安装结构沿安装座长度方向延伸且与安装座滑动设置的滑动座，滑动座一端连接有能驱动滑动座沿安装座长度方向往复移动的滑动驱动机构，滑动座远离具有滑动驱动机构的一端两侧分别活动连接有倾斜设置且呈长条状的联动杆体，联动杆体对称设置，联动杆体一端均与滑动座侧部铰接相连，且另一端均与夹爪座远离安装座的一侧铰接相连。通过联动杆体连接夹爪座和滑动座，通过滑动座的前后移动控制夹爪座朝向安装座靠近或远离，联动效果好。