[发明专利]一种移动机器人的清扫方法及移动机器人

权利要求书

1.一种移动机器人的清扫方法，其特征在于，所述方法包括：

控制移动机器人清扫当前的单个分区，并识别所述单个分区中的待识别障碍物，获取所述待识别障碍物对应的地图，其中，所述识别所述单个分区中的待识别障碍物包括：当所述移动机器人在所述单个分区中检测到障碍物时，控制所述移动机器人基于所述障碍物执行沿边动作，根据所述移动机器人执行所述沿边动作的运动轨迹识别所述单个分区中的待识别障碍物，所述待识别障碍物不包括墙壁体；

在所述移动机器人清扫完所述单个分区时，获取所述单个分区对应的地图；

比较所述待识别障碍物对应的地图和所述单个分区对应的地图，判断所述待识别障碍物是否移动；

若是，根据所述待识别障碍物对应的地图控制所述移动机器人执行第一补扫动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动机器人设置有沿边传感器，所述沿边传感器设置于所述移动机器人的右侧方，

所述根据所述移动机器人执行所述沿边动作的运动轨迹识别所述单个分区中的待识别障碍物，包括：

判断所述沿边动作的运动轨迹是否闭合；

若是，则获取所述运动轨迹的闭合方向，当所述闭合方向为顺时针方向时，确定所述移动机器人执行所述沿边动作的障碍物为待识别障碍物。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述运动轨迹的闭合方向，包括：

计算所述运动轨迹对应的曲线变化积分，以获得所述运动轨迹的闭合区域的面积；

当所述面积为正时，所述闭合方向为逆时针方向；

当所述面积为负时，所述闭合方向为顺时针方向。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述比较所述待识别障碍物对应的地图和所述单个分区对应的地图，判断所述待识别障碍物是否移动，包括：

根据所述待识别障碍物对应的地图获取所述待识别障碍物的位置信息；

在所述单个分区对应的地图中查找所述位置信息是否包括所述待识别障碍物；

若否，则所述待识别障碍物为动态障碍物。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

记录所述待识别障碍物的稳定性权重。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述记录所述待识别障碍物的稳定性权重包括：

判断所述移动机器人是否是首次在当前单个分区执行清扫动作；

若是，记录所述待识别障碍物的稳定性权重为1；

若否，判断所述待识别障碍物的当前位置是否对应有历史障碍物标记，如果有历史障碍物标记，则所述待识别障碍物的稳定性权重为在历史记录的权重的基础上加1；如果没有历史障碍物标记，则所述待识别障碍物的稳定性权重为1。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述移动机器人清扫完全部的单个分区后，所述方法还包括：

规划回充路线，所述回充路线包括所述稳定性权重小于预设阈值的待识别障碍物对应的区域；

控制所述移动机器人根据所述回充路线执行回充动作，并判断所述稳定性权重小于预设阈值的待识别障碍物是否移动；

若是，控制所述移动机器人补扫所述待识别障碍物移动前对应的区域。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述移动机器人清扫完全部分区时，获取所述全部分区对应的地图；

比较所述待识别障碍物对应的地图和所述全部分区对应的地图，判断所述待识别障碍物是否移动；

若是，根据所述待识别障碍物对应的地图控制所述移动机器人执行第二补扫动作。

9.一种移动机器人，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至8中任一项所述的方法。