[发明专利]一种移动机器人的清扫方法及移动机器人

说明书

本发明涉及一种移动机器人的清扫方法及移动机器人。该方法包括：控制移动机器人清扫当前的单个分区，并识别所述单个分区中的待识别障碍物，获取所述待识别障碍物对应的地图；在所述移动机器人清扫完所述单个分区时，获取所述单个分区对应的地图；比较所述待识别障碍物对应的地图和所述单个分区对应的地图，判断所述待识别障碍物是否移动；若是，根据所述待识别障碍物对应的地图控制所述移动机器人执行第一补扫动作。该移动机器人的清扫方法和移动机器人能够识别环境中的动态障碍物，并且及时对动态障碍物移动后的区域进行补扫，从而使移动机器人的清扫区域覆盖更广，提高了移动机器人的工作能力，提升了用户体验。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种移动机器人的清扫方法及移动机器人。

背景技术

人工智能技术发展迅速，清扫机器人对用户生活的影响也越来越大。目前清扫机器人已经可以基本满足生活的需要，但是一些技术仍亟待改进，比如，清扫机器人可以识别障碍物，但是不能很好的对动态障碍物进行识别，比如，在空间中运动的人或者动物。当这类障碍物移动后，清扫机器人对待清洁地面出现漏扫情况，从而导致清扫机器人清扫不干净的问题。

发明内容

本发明实施例的一个目的旨在提供一种移动机器人的清扫方法及移动机器人，以解决清扫机器人漏扫的技术问题。

在第一方面，本发明实施例提供一种移动机器人的清扫方法，所述方法包括：

控制移动机器人清扫当前的单个分区，并识别所述单个分区中的待识别障碍物，获取所述待识别障碍物对应的地图；

在所述移动机器人清扫完所述单个分区时，获取所述单个分区对应的地图；

比较所述待识别障碍物对应的地图和所述单个分区对应的地图，判断所述待识别障碍物是否移动；

若是，根据所述待识别障碍物对应的地图控制所述移动机器人执行第一补扫动作。

可选地，所述识别所述单个分区中的待识别障碍物包括：

当所述移动机器人在所述单个分区中检测到障碍物时，控制所述移动机器人基于所述障碍物执行沿边动作；

根据所述移动机器人执行所述沿边动作的运动轨迹识别所述单个分区中的待识别障碍物。

可选地，所述移动机器人设置有沿边传感器，所述沿边传感器设置于所述移动机器人的右侧方，

所述根据所述移动机器人执行所述沿边动作的运动轨迹识别所述单个分区中的待识别障碍物，包括：

判断所述沿边动作的运动轨迹是否闭合；

若是，则获取所述运动轨迹的闭合方向，当所述闭合方向为顺时针方向时，确定所述移动机器人执行所述沿边动作的障碍物为待识别障碍物。

可选地，所述获取所述运动轨迹的闭合方向，包括：

计算所述运动轨迹对应的曲线变化积分，以获得所述运动轨迹的闭合区域的面积；

当所述面积为正时，所述闭合方向为逆时针方向；

当所述面积为负时，所述闭合方向为顺时针方向。

可选地，所述比较所述待识别障碍物对应的地图和所述单个分区对应的地图，判断所述待识别障碍物是否移动，包括：

根据所述待识别障碍物对应的地图获取所述待识别障碍物的位置信息；

在所述单个分区对应的地图中查找所述位置信息是否包括所述待识别障碍物；

若否，则所述待识别障碍物为动态障碍物。

可选地，所述方法还包括：

记录所述待识别障碍物的稳定性权重。