[发明专利]一种点云地图生成方法、装置以及电子设备

权利要求书

1.一种点云地图生成方法，其特征在于，所述方法包括：

获取激光雷达采集的点云数据以及相机采集的图像；

基于所述点云数据投影在像素坐标系下的第一像素点，确定所述点云数据中的待着色点云，其中，所述待着色点云投影在所述像素坐标系下的第一像素点落在所述图像内，所述点云数据投影在所述像素坐标系下的第一像素点依据所述点云数据与所述图像的初始相对位姿确定；

基于所述待着色点云与所述图像的第一相对位姿，确定所述待着色点云投影在所述像素坐标系下的第二像素点，其中，所述第一相对位姿为所述待着色点云的第一初始位姿与所述相机的第一位姿的相对位姿，所述初始相对位姿为所述点云数据的第一初始位姿与所述相机的第二初始位姿的相对位姿，所述点云数据的第一初始位姿为基于所述点云数据的时间戳确定的位姿，所述第二初始位姿为基于所述图像的时间戳确定的位姿，所述第一位姿为基于所述图像中的所述待着色点云的第一像素点的第一时间戳确定的位姿；

将所述图像中的所述第二像素点的颜色信息与所述待着色点云关联，并基于关联颜色信息后的点云生成点云地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云数据投影在像素坐标系下的第一像素点，确定所述点云数据中的待着色点云，包括：

基于所述点云数据的时间戳，获取所述点云数据的第一初始位姿，以及基于所述图像的时间戳，获取所述相机的第二初始位姿；

计算所述第一初始位姿与所述第二初始位姿的所述初始相对位姿；

根据所述初始相对位姿以及所述点云数据在世界坐标系下的坐标，确定所述点云数据投影在所述像素坐标系下的第一像素点；

获取所述点云数据中第一像素点落在所述图像内的所述待着色点云。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下方式确定所述第一相对位姿：

根据所述图像中的所述待着色点云的第一像素点的第一时间戳，确定所述相机的第一位姿；

获取所述点云数据的第一初始位姿，其中，所述第一初始位姿基于所述点云数据的时间戳确定；

计算所述待着色点云的第一初始位姿与所述相机的第一位姿的所述第一相对位姿。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述待着色点云与所述图像的第一相对位姿，确定所述待着色点云投影在所述像素坐标系下的第二像素点，包括：

利用所述第一相对位姿，对所述待着色点云在世界坐标系下的坐标进行转换，得到所述待着色点云在相机坐标系下的第一坐标；

基于所述第一坐标，确定所述待着色点云投影在所述像素坐标系下的所述第二像素点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二像素点中的第一像素分量与第一转换倍率、第一参考坐标分量以及第一预设坐标分量正相关，所述第二像素点中的第二像素分量与第二转换倍率、第二参考坐标分量以及第二预设坐标分量正相关；

其中，所述第一转换倍率为相机坐标系转换到所述像素坐标系时的第一坐标分量的倍率，所述第二转换倍率为相机坐标系转换到所述像素坐标系时的第二坐标分量的倍率，所述第一预设坐标分量和所述第二预设坐标分量为所述相机的主点在所述像素坐标下的坐标中的分量，所述第一参考坐标分量与所述第一坐标中的第一分量、所述第一坐标中的第二分量以及预设相机畸变校正参数正相关，与所述第一坐标中的第三分量反相关，所述第二参考坐标分量与所述第一坐标中的第一分量、所述第一坐标中的第二分量以及所述预设相机畸变校正参数正相关，与所述第一坐标中的第三分量反相关。