[发明专利]一种点云地图生成方法、装置以及电子设备

说明书

本申请公开了一种点云地图生成方法、装置以及电子设备，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取激光雷达采集的点云数据以及相机采集的图像；基于点云数据投影在像素坐标系下的第一像素点，确定点云数据中的待着色点云，待着色点云投影在像素坐标系下的第一像素点落在图像内，点云数据投影在像素坐标系下的第一像素点依据点云数据与图像的初始相对位姿确定；基于待着色点云与图像的第一相对位姿，确定待着色点云投影在像素坐标系下的第二像素点，第一相对位姿为待着色点云的第一初始位姿与相机的第一位姿的相对位姿，将图像中的第二像素点的颜色信息与待着色点云关联，并基于关联颜色信息后的点云生成点云地图。可提高点云地图的颜色对比。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种点云地图生成方法、装置以及电子设备。

背景技术

随着高精地图的应用范围越来越来广，为用户生活和工作带来了极大的便利。例如，高精地图是自动驾驶应用中必不可少的一部分。在构建高精地图过程中，首先构建点云地图，然后基于点云地图使用人工标注或自动识别标注的方式产生高精地图。

然而，目前在生成点云地图过程中，采用激光雷达采集的点云数据的位置以及激光反射强度构建点云地图，如此，容易导致得到的点云地图中各部分之间对比不明显。

发明内容

本申请提供一种点云地图生成方法、装置和电子设备，以解决现有生成的点云地图中各部分之间对比不明显的问题。

第一方面，本申请一个实施例提供一种点云地图生成方法，包括：

获取激光雷达采集的点云数据以及相机采集的图像；

基于所述点云数据投影在像素坐标系下的第一像素点，确定所述点云数据中的待着色点云，其中，所述待着色点云投影在所述像素坐标系下的第一像素点落在所述图像内，所述点云数据投影在所述像素坐标系下的第一像素点依据所述点云数据与所述图像的初始相对位姿确定；

基于所述待着色点云与所述图像的第一相对位姿，确定所述待着色点云投影在所述像素坐标系下的第二像素点，其中，所述第一相对位姿为所述待着色点云的第一初始位姿与所述相机的第一位姿的相对位姿，所述初始相对位姿为所述点云数据的第一初始位姿与所述相机的第二初始位姿的相对位姿，所述点云数据的第一初始位姿为基于所述点云数据的时间戳确定的位姿，所述第二初始位姿为基于所述图像的时间戳确定的位姿，所述第一位姿为基于所述图像中的所述待着色点云的第一像素点的第一时间戳确定的位姿；

将所述图像中的所述第二像素点的颜色信息与所述待着色点云关联，并基于关联颜色信息后的点云生成点云地图。

在本申请实施例的点云地图生成过程中，首先可基于所述点云数据投影在像素坐标系下的第一像素点，确定待着色点云，点云数据投影在像素坐标系下的第一像素点依据点云数据与图像的初始相对位姿确定，然后基于待着色点云与图像的第一相对位姿，确定待着色点云投影在像素坐标系下的第二像素点，第一相对位姿为待着色点云的第一初始位姿与相机的第一位姿的相对位姿，且第一位姿为基于图像中的待着色点云的第一像素点的第一时间戳确定的位姿。可利用相机采集的图像中第二像素点的颜色信息，对点云数据中能够投影在相机采集的图像内的待着色点云进行着色，并利用着色后的点云生成点云地图，生成的点云地图具有点云的颜色信息。点云地图是基于关联有投影在像素坐标系下的第二像素点的颜色信息的待着色点云生成，在点云地图中基于不同颜色信息的点云生成的部分具有不同的颜色，可使点云地图中不同颜色信息的点云生成的部分之间的颜色对比更明显，即提高点云地图的颜色对比。

第二方面，本申请一个实施例提供一种点云地图生成装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取激光雷达采集的点云数据以及相机采集的图像；