[发明专利]一种识别动态障碍物的方法和移动机器人

权利要求书

1.一种识别动态障碍物的方法，应用于移动机器人，其特征在于，所述方法包括：

当所述移动机器人检测到障碍物时，控制所述移动机器人基于所述障碍物执行沿边动作；

判断所述移动机器人执行沿边动作的所述障碍物是否为待识别障碍物；

若是，获取所述移动机器人执行所述沿边动作时采集的地图；

在所述移动机器人执行完当前分区的工作任务后，获取所述分区对应的地图；

根据所述移动机器人执行所述沿边动作时采集的地图和所述分区对应的地图检测所述待识别障碍物是否为动态障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动机器人设置有沿边传感器，所述沿边传感器设置于所述移动机器人的右侧方，

所述判断所述移动机器人执行沿边动作的所述障碍物是否为待识别障碍物，包括：

获取所述移动机器人执行所述沿边动作时的运动轨迹；

判断所述运动轨迹是否闭合；

若是，则获取所述运动轨迹的闭合方向，当所述闭合方向为顺时针方向时，确定所述移动机器人执行所述沿边动作的障碍物为待识别障碍物。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述运动轨迹的闭合方向，包括：

计算所述运动轨迹对应的曲线变化积分，以获得所述运动轨迹的闭合区域的面积；

当所述面积为正时，所述闭合方向为逆时针方向；

当所述面积为负时，所述闭合方向为顺时针方向。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述运动轨迹对应的曲线变化积分，以获得所述运动轨迹的闭合区域的面积，包括：

根据所述运动轨迹确定至少两个路径点，计算沿着所述至少两个路径点的曲线积分，其中，所述至少两个路径点中每两个路径点确定一分割线段，所述分割线段的y＝(y_n+y_n+1)/2，dx＝x_n+1-x_n，所述分割线段的曲线变化为-0.5*(y_i+1+y_i)*(x_i+1-x_i)；其中，n和i均为大于或等于0的整数。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动机器人执行所述沿边动作时采集的地图和所述分区对应的地图检测所述待识别障碍物是否为动态障碍物，包括：

根据所述移动机器人执行所述沿边动作时采集的地图获取所述待识别障碍物的位置信息；

在所述分区对应的地图中查找所述位置信息是否包括所述待识别障碍物；

若否，则所述待识别障碍物为动态障碍物。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述移动机器人执行完全部分区的工作任务后，获取所述全部分区对应的地图；

获取所述移动机器人在执行全部分区的工作任务过程中采集的包含所述待识别障碍物信息的地图；

根据所述全部分区对应的地图和所述包含所述待识别障碍物信息的地图检测所述待识别障碍物是否移动。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

记录所述待识别障碍物的稳定性权重。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述记录所述待识别障碍物的稳定性权重，包括：

判断所述移动机器人是否是首次在当前分区执行运动动作；

若是，记录所述待识别障碍物的稳定性权重为1；

若否，判断所述待识别障碍物的当前位置是否对应有历史障碍物标记，如果有历史障碍物标记，则所述待识别障碍物的稳定性权重为在历史记录的稳定性权重的基础上加1；如果没有历史障碍物标记，则所述待识别障碍物的稳定性权重为1。