[发明专利]一种识别动态障碍物的方法和移动机器人

说明书

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种识别动态障碍物的方法和移动机器人。该方法包括：当所述移动机器人检测到障碍物时，控制所述移动机器人基于所述障碍物执行沿边动作；判断所述移动机器人执行沿边动作的所述障碍物是否为待识别障碍物；若是，获取所述移动机器人执行所述沿边动作时采集的地图；在所述移动机器人执行完当前分区的工作任务后，获取所述分区对应的地图；根据所述移动机器人执行所述沿边动作时采集的地图和所述分区对应的地图检测所述待识别障碍物是否为动态障碍物。本发明提供的方法和移动机器人能够准确识别出环境中的动态障碍物，并能确定动态障碍物的具体位置，提升了移动机器人的工作能力。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种识别动态障碍物的方法和移动机器人。

背景技术

随着人工智能技术的发展，各种自移动机器人也越来越多地应用于各个领域，比如服务机器人、扫地机器人、自移动售货机器人等等。

为了正常完成工作任务，移动机器人在移动过程中需要识别出工作环境中的障碍物，特别是可移动的动态障碍物，比如小狗、人等。若不准确识别出动态障碍物，可能会造成工作任务不能正常完成。因此希望移动机器人能够准确地识别出环境中的动态障碍物，并估计其具体位置。

发明内容

本发明实施例的一个目的旨在提供一种识别动态障碍物的方法和移动机器人，可以准确地识别出动态障碍物，并确定其具体位置，以保证移动机器人正常完成工作。

在第一方面，本发明实施例提供一种识别动态障碍物的方法，应用于移动机器人，所述方法包括：

当所述移动机器人检测到障碍物时，控制所述移动机器人基于所述障碍物执行沿边动作；

判断所述移动机器人执行沿边动作的所述障碍物是否为待识别障碍物；

若是，获取所述移动机器人执行所述沿边动作时采集的地图；

在所述移动机器人执行完当前分区的工作任务后，获取所述分区对应的地图；

根据所述移动机器人执行所述沿边动作时采集的地图和所述分区对应的地图检测所述待识别障碍物是否为动态障碍物。

可选地，所述移动机器人设置有沿边传感器，所述沿边传感器设置于所述移动机器人的右侧方，

所述判断所述移动机器人执行沿边动作的所述障碍物是否为待识别障碍物，包括：

获取所述移动机器人执行所述沿边动作时的运动轨迹；

判断所述运动轨迹是否闭合；

若是，则获取所述运动轨迹的闭合方向，当所述闭合方向为顺时针方向时，确定所述移动机器人执行所述沿边动作的障碍物为待识别障碍物。

可选地，所述获取所述运动轨迹的闭合方向，包括：

计算所述运动轨迹对应的曲线变化积分，以获得所述运动轨迹的闭合区域的面积；

当所述面积为正时，所述闭合方向为逆时针方向；

当所述面积为负时，所述闭合方向为顺时针方向。

可选地，所述计算所述运动轨迹对应的曲线变化积分，以获得所述运动轨迹的闭合区域的面积，包括：

根据所述运动轨迹确定至少两个路径点，计算沿着所述至少两个路径点的曲线积分，其中，所述至少两个路径点中每两个路径点确定一分割线段，所述分割线段的y＝(y_n+y_n+1)/2，dx＝x_n+1-x_n，所述分割线段的曲线变化为-0.5*(y_i+1+y_i)*(x_i+1-x_i)；其中，n和i均为大于或等于0的整数。