[发明专利]一种管道污泥清理机器人

权利要求书

1.一种管道污泥清理机器人，包括壳体（1）、支撑机构（2）、行走机构 （3）、搅动机构（4）、搅碎结构（5）、转动机构（6），其特征在于：所述的壳体（1）为圆筒状壳体，内部中空，同时也为支撑机构（2）、行走机构 （3）、搅动机构（4）、搅碎结构5、转动机构（6）的安装平台；

所述的支撑机构（2）包括支撑铰支座201、支撑上臂（202）、支撑驱动电机（203）、支撑驱动电缸（204）、支撑下臂（205）、脚撑（206）、弹簧（207），所述的支撑铰支座（201）设置在壳体（1）外侧面的中间位置，所述的支撑上臂（202）的后端部与支撑铰支座（201）铰接，其铰接处安装有支撑驱动电机（203），支撑驱动电机（203）的前端电机面固定安装在支撑铰支座（201）上，支撑驱动电机（203）的电机轴与支撑上臂（202）固定连接，支撑驱动电机（203）驱动支撑上臂（202）以支撑铰支座（201）上的轴转动；所述的支撑下臂（205）的后端部与支撑上臂（202）的前端部铰接，所述的支撑驱动电缸（204）的后端部与支撑上臂（202）两侧设置的转动轴转动连接，支撑驱动电缸（204）的前端部与支撑下臂（205）上中间位置的转动轴转动连接，支撑驱动电缸（204）伸缩驱动支撑下臂（205）以支撑上臂（202）前端转动；所述的脚撑（206）的上端部与支撑下臂（205）的前端部铰接，两个脚撑（206）之间通过安装板与弹簧（207）连接；

所述的行走机构（3）包括行走铰支座（301）、行走驱动电机（302）、行走上臂（303）、行走驱动电缸（304）、行走驱动电缸（304）、车轮架（305）、车轮驱动电机（306）、主动齿轮（307）、从动齿轮（308）、车轮（309）、遮挡板（310），所述的行走铰支座（301）设置在壳体（1）的外侧面的靠下端位置，所述的行走上臂（303）的后端部与行走铰支座（301）铰接，其铰接处安装有行走驱动电机（302），行走驱动电机（302）的前端面固定安装在行走铰支座（301）的外侧面，行走驱动电机（302）的电机轴与行走上臂（303）固定连接；所述的车轮架（305）的后端部与行走上臂（303）的前端部铰接，所述的行走驱动电缸（304）的后端部与行走上臂（303）两侧的中间位置转动安装，行走驱动电缸（304）的前端部与车轮架（305）两侧转动安装，行走驱动电缸（304）的伸缩驱动车轮架（305）在铰接处转动；所述的车轮架（305）的前端部设置有安装槽，所述的车轮驱动电机（306）的后端部固定安装在安装槽的后端部上，车轮驱动电机（306）的转动轴上安装有主动齿轮（307），所述的车轮（309）通过转动轴连接，转动轴转动安装在车轮架（305）的下端部，所述的从动齿轮（308）套装在车轮的转动轴上，与转动轴固定连接，从动齿轮（308）与主动齿轮（307）啮合安装，形成配合，车轮驱动电机（306）转动驱动车轮（309）转动；

所述的搅动机构（4）包括齿环（401）、移动座（402）、滑动轮（403）、移动座驱动电机（404）、移动齿轮（405）、电机安装环（406）、螺旋杆（407）、螺旋杆驱动电机（408），所述的齿环（401）的下端面固定安装在壳体（1）的顶部，移动座（402）设置在齿环（401）上；所述的电机安装环（406）固定安装在移动座（402）的上端部，所述的螺旋杆驱动电机（408）的上端部固定电机安装环（406）的下端面，螺旋杆驱动电机（408）的转动轴通过联轴器与螺旋杆（407）固定连接，螺旋杆驱动电机（408）驱动螺旋杆（407）转动；

所述的搅碎结构（5）包括搅碎支架（501）、搅碎电机（502）、搅碎刀片（503），所述的搅碎支架（501）的外侧固定安装在壳体（1）上端部的内侧，所述的搅碎电机（502）固定安装在搅碎支架（501）中间位置，搅碎电机（502）的转动轴上安装有搅碎刀片（503）；

所述的转动机构（6）包括下端板（601）、转动轴（602）、并联电缸（603）、叶轮驱动电机（604）、上端板（605）、转动驱动叶轮（606），所述的下端板（601）后端部固定装在壳体（1）内侧的下端部位置，下端板（601）的上端面上设置有转动轴（602），所述的并联电缸（603）的下端部套装在转动轴（602）上，并联电缸（603）的上端部与上端板（605）铰接；所述的叶轮驱动电机（604）的上端面固定安装在上端板（605）的下端面上，所述的转动驱动叶轮（606）与叶轮驱动电机（604）的转动轴固定安装，叶轮驱动电机（604）驱动转动驱动叶轮（606）转动。