[发明专利]一种管道污泥清理机器人

说明书

本发明公开一种管道污泥清理机器人，包括壳体、支撑机构、行走机构、搅动机构、搅碎结构、转动机构，壳体为圆筒状壳体，内部中空，同时也为支撑机构、行走机构、搅动机构、搅碎结构、转动机构的安装平台。本发明通过使用支撑机构和行走机构，使装置在管道内行走和固定，以便进行清理工作，提高工作质量。

技术领域

本发明涉及管道清理领域，特别涉及一种管道污泥清理机器人。

背景技术

下水管道内经常会由于生活中的厨余垃圾和生活废物的排入，经常会和淤泥一起绞在一起，当淤泥中有塑料等时，由于塑料的不透水行，经常和淤泥一起将下水管道堵塞，使污水不能顺利排出，使得管道内臭气熏天，气味倒灌的现象随之而来，因此需要对堵塞的管道进行清理工作，如果人工进入管道内清理，由于管道空间狭小，不容易展开工作，因此需要一种可以代替人工进入管道内进行污泥清理的机器人。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提供一种管道污泥清理机器人，通过行走机构驱动机器人在管道内移动，对堵塞的管道进行清理工作，工作效率高。

为了解决上述问题：一种管道污泥清理机器人，包括壳体、支撑机构、行走机构、搅动机构、搅碎结构、转动机构，其特征在于：所述的壳体为圆筒状壳体，内部中空，同时也为支撑机构、行走机构、搅动机构、搅碎结构、转动机构的安装平台。

所述的支撑机构包括支撑铰支座、支撑上臂、支撑驱动电机、支撑驱动电缸、支撑下臂、脚撑、弹簧，所述的支撑铰支座设置在壳体外侧面的中间位置，所述的支撑上臂的后端部与支撑铰支座铰接，其铰接处安装有支撑驱动电机，支撑驱动电机的前端电机面固定安装在支撑铰支座上，支撑驱动电机的电机轴与支撑上臂固定连接，支撑驱动电机驱动支撑上臂以支撑铰支座上的轴转动；所述的支撑下臂的后端部与支撑上臂的前端部铰接，所述的支撑驱动电缸的后端部与支撑上臂两侧设置的转动轴转动连接，支撑驱动电缸的前端部与支撑下臂上中间位置的转动轴转动连接，支撑驱动电缸伸缩驱动支撑下臂以支撑上臂前端转动；所述的脚撑的上端部与支撑下臂的前端部铰接，两个脚撑之间通过安装板与弹簧连接。

所述的行走机构包括行走铰支座、行走驱动电机、行走上臂、行走驱动电缸、行走驱动电缸、车轮架、车轮驱动电机、主动齿轮、从动齿轮、车轮、遮挡板，所述的行走铰支座设置在壳体的壳体外侧面的靠下端位置，所述的行走上臂的后端部与行走铰支座铰接，其铰接处安装有行走驱动电机，行走驱动电机的前端面固定安装在行走铰支座的外侧面，行走驱动电机的电机轴与行走上臂固定连接；所述的车轮架的后端部与行走上臂的前端部铰接，所述的行走驱动电缸的后端部与行走上臂两侧的中间位置转动安装，行走驱动电缸的前端部与车轮架两侧转动安装，行走驱动电缸的伸缩驱动车轮架在铰接处转动；所述的车轮架的前端部设置有安装槽，所述的车轮驱动电机的后端部固定安装在安装槽的后端部上，车轮驱动电机的转动轴上安装有主动齿轮，所述的车轮通过转动轴连接，转动轴转动安装在车轮架的下端部，所述的从动齿轮套装在车轮的转动轴上，与转动轴固定连接，从动齿轮与主动齿轮啮合安装，形成配合，车轮驱动电机转动驱动车轮转动。

所述的搅动机构包括齿环、移动座、滑动轮、移动座驱动电机、移动齿轮、电机安装环、螺旋杆、螺旋杆驱动电机，所述的齿环的下端面固定安装在壳体的顶部，移动座设置在齿环上；所述的电机安装环固定安装在移动座的上端部，所述的螺旋杆驱动电机的上端部固定电机安装环的下端面，螺旋杆驱动电机的转动轴通过联轴器与螺旋杆固定连接，螺旋杆驱动电机驱动螺旋杆转动。

所述的搅碎结构包括搅碎支架、搅碎电机、搅碎刀片，所述的搅碎支架的外侧固定安装在壳体上端部的内侧，所述的搅碎电机固定安装在搅碎支架中间位置，搅碎电机的转动轴上安装有搅碎刀片。