[发明专利]设备控制方法、装置、设备和计算机存储介质

权利要求书

1.一种设备控制方法，包括：

根据第一被控目标的被控点的实际位置和所述第一被控目标的被控点的预设轨迹，确定第一被控目标的被控点的预期速度方向，所述第一被控目标为多个具有运动学关系的被控目标中的一个；所述多个具有运动学关系的被控目标为运动参数之间的关系能够通过方程表达的多个被控目标；

根据第一被控目标的被控点的预期速度方向，以及所述第一被控目标与所述多个被控目标中其余被控目标之间的运动学关系，确定所述多个被控目标中至少一个被控目标的速度；所述至少一个被控目标的速度包括所述至少一个被控目标的角速度的期望值；

根据所述至少一个被控目标的速度，确定所述至少一个被控目标的控制参数，所述控制参数用于对所述至少一个被控目标进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据第一被控目标的被控点的实际位置和所述第一被控目标的被控点预设轨迹，确定第一被控目标的被控点的预期速度方向，包括：

根据所述第一被控目标的被控点的实际位置，确定所述预设轨迹上与所述第一被控目标的被控点最接近的邻点；

确定在所述预设轨迹上，与所述邻点距离设定目标距离值的目标点；

将所述第一被控目标的被控点的实际位置到所述目标点的向量方向作为所述第一被控目标的被控点的预期速度方向。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个被控目标的速度为角速度；在需要确定角速度的被控目标为多个的情况下，所述根据第一被控目标的被控点的预期速度方向，以及所述第一被控目标与所述多个被控目标中其余被控目标之间的运动学关系，确定所述至少一个被控目标的速度，包括：

确定所述多个被控目标中的第二被控目标的角速度；

根据所述第一被控目标和所述多个被控目标中其余被控目标之间的雅可比矩阵和所述预期速度方向，以及所述第二被控目标的角速度，计算其余的被控目标的角速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述至少一个被控目标的速度，确定所述至少一个被控目标的控制参数，包括：

根据所述至少一个被控目标的角速度与各自的控制机构的阀门开口之间的对应关系，确定所述至少一个被控目标的控制机构的阀门开口；

根据所述至少一个被控目标的控制机构的阀门开口，确定所述至少一个被控目标的控制参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述至少一个被控目标的控制机构的阀门开口，确定所述至少一个被控目标的控制参数，包括：

根据所述控制机构的阀门开口与对所述控制机构施加电流大小的关系，确定对所述至少一个被控目标的控制机构施加的电流值；

将所述电流值作为所述控制参数。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法用于挖掘机，所述多个被控目标包括所述挖掘机的铲斗、斗杆、动臂和回转支撑；所述第一被控目标为所述铲斗。

7.一种设备控制装置，包括：

预期速度方向模块，用于根据第一被控目标的被控点的实际位置和所述第一被控目标的被控点的预设轨迹，确定第一被控目标的被控点的预期速度方向，所述第一被控目标为多个具有运动学关系的被控目标中的一个；所述多个具有运动学关系的被控目标为运动参数之间的关系能够通过方程表达的多个被控目标；

速度模块，用于根据第一被控目标的被控点的预期速度方向，以及所述第一被控目标与所述多个被控目标中其余被控目标之间的运动学关系，确定所述多个被控目标中至少一个被控目标的速度；所述至少一个被控目标的速度包括所述至少一个被控目标的角速度的期望值；

参数模块，用于根据所述至少一个被控目标的速度，确定所述至少一个被控目标的控制参数，所述控制参数用于对所述至少一个被控目标进行控制。