[发明专利]设备控制方法、装置、设备和计算机存储介质

说明书

本申请公开了设备控制方法、装置、设备和计算机存储介质，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶。具体实现方案为：一种设备控制方法，包括：根据第一被控目标的被控点的实际位置和第一被控目标的被控点的预设轨迹，确定第一被控目标的被控点的预期速度方向；第一被控目标为多个具有运动学关系的被控目标中的一个；根据第一被控目标的被控点的预期速度方向，以及所述第一被控目标和所述多个被控目标中其余被控目标之间的运动学关系，确定所述多个被控目标中至少一个被控目标的速度；根据所述至少一个被控目标的速度，确定所述至少一个被控目标的控制参数；控制参数用于对至少一个被控目标进行控制。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种设备控制方法、装置、设备和计算机存储介质。

背景技术

挖掘机，又称挖土机，是用铲斗挖掘高于或低于承机面的物料，并装入运输车辆或卸至堆料场的土方机械。随着人工智能技术的发展，挖掘机也能够实现无人驾驶。因为挖掘机人才紧缺，挖掘机作业环境恶劣，无人挖掘机成为了研究热点。无人挖掘机在实现过程中面临的一项挑战是：铲斗末端的轨迹跟随要做到既达到人类驾驶员的速度又媲美人类驾驶员的控制精度。因此，需要对挖掘机进行比较精准的控制。

发明内容

针对于此，本申请实施例提供一种设备控制方法、装置、设备和计算机存储介质。

作为本公开的另一方面，提供一种设备控制方法，包括：

根据第一被控目标的被控点的实际位置和第一被控目标的被控点的预设轨迹，确定第一被控目标的被控点的预期速度方向，第一被控目标为多个具有运动学关系的被控目标中的一个；

根据第一被控目标的被控点的预期速度方向，以及所述第一被控目标和所述多个被控目标中其余被控目标之间的运动学关系，确定所述多个被控目标中至少一个被控目标的速度；

根据所述至少一个被控目标的速度，确定所述至少一个被控目标的控制参数，所述控制参数用于对所述至少一个被控目标进行控制。

作为本公开的另一方面，提供一种设备控制装置，包括：

预期速度方向模块，用于根据第一被控目标的被控点的实际位置和第一被控目标的被控点的预设轨迹，确定第一被控目标的被控点的预期速度方向，第一被控目标为多个具有运动学关系的被控目标中的一个；

速度模块，用于根据第一被控目标的被控点的预期速度方向，以及所述第一被控目标与所述多个被控目标中其余被控目标之间的运动学关系，确定所述多个被控目标中至少一个被控目标的速度；

参数模块，用于根据所述至少一个被控目标的速度，确定所述至少一个被控目标的控制参数，所述控制参数用于对至少一个被控目标进行控制。

作为本公开的又一方面，提供一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请任意一项实施例所提供的方法。

作为本公开的又一方面，提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请任意一项实施例所提供的方法。

作为本公开的又一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的方法。

因为本申请实施例采用根据预设轨迹、被控点以及被控目标之间的运动学关系确定被控目标的速度，然后根据速度确定被控目标的控制参数的技术手段，所以克服了被控目标之间容易发生运动耦合、不易准确控制技术问题，进而达到精确控制的技术效果，提高产品施工效率，解决无人挖掘机实现过程中影响施工的重要问题。