[发明专利]一种扫地机回充候选点生成方法、装置及扫地机回充系统

权利要求书

1.一种扫地机回充候选点生成方法，其特征在于，包括：

驱动扫地机沿工作地图的清扫区域运动；

通过设置于所述扫地机侧面的红外接收器采集充电座的前向红外信号和近场红外信号；

当所述红外接收器同时接收到所述前向红外信号和所述近场红外信号时，将所述扫地机当前所在位置向所述红外接收器方向偏移预设距离的位置确定为充电座的位置；

根据所述红外接收器接收到所述前向红外信号和所述近场红外信号时所述扫地机的行走方向确定充电座的朝向；

根据所述充电座的位置及朝向在所述工作地图中生成对应的回充候选点；

当所述扫地机需要回充时，选取一所述回充候选点作为所述扫地机的回充点。

2.根据权利要求1所述的扫地机回充候选点生成方法，其特征在于，在所述根据所述充电座的位置及朝向在所述工作地图中生成对应的回充候选点之后，还包括：

判断生成的回充候选点与上一次记录的回充候选点是否一致；若否，将生成的回充候选点添加到候选队列中。

3.根据权利要求2所述的扫地机回充候选点生成方法，其特征在于，当所述扫地机需要回充时，选取一所述回充候选点作为所述扫地机的回充点，具体包括：

当所述候选队列中的回充候选点为一个时，选取该回充候选点作为所述扫地机的回充点；

当所述候选队列中的回充候选点为两个以上时，选取离所述扫地机最近的回充候选点作为所述扫地机的回充点。

4.根据权利要求1所述的扫地机回充候选点生成方法，其特征在于，根据所述红外接收器接收到所述前向红外信号和所述近场红外信号时所述扫地机的行走方向确定充电座的朝向步骤包括：

当所述红外接收器同时接收到所述前向红外信号和所述近场红外信号时，根据所述扫地机的位移方向确定所述扫地机的行走方向；

根据所述扫地机的行走方向以及接收到所述前向红外信号和所述近场红外信号的红外接收器的方向确定充电座的朝向。

5.根据权利要求1所述的扫地机回充候选点生成方法，其特征在于，当驱动扫地机沿工作地图的清扫区域的边界运动时，所述预设距离为所述扫地机的中心到所述红外接收器的距离。

6.根据权利要求1所述的扫地机回充候选点生成方法，其特征在于，当驱动扫地机沿工作地图的清扫区域的内部运动时，所述预设距离大于等于所述扫地机的中心到所述红外接收器之间距离且小于等于所述扫地机的中心到所述红外接收器之间距离与所述近场红外信号覆盖范围半径之和。

7.一种扫地机回充候选点生成装置，其特征在于，包括：

驱动模块，用于驱动扫地机沿工作地图的清扫区域运动；

信号采集模块，用于通过设置于所述扫地机侧面的红外接收器采集充电座的前向红外信号和近场红外信号；

充电座位置确定模块，用于当所述红外接收器同时接收到所述前向红外信号和所述近场红外信号时，将所述扫地机当前所在位置向所述红外接收器方向偏移预设距离的位置确定为充电座的位置；

充电座朝向确定模块，用于根据所述红外接收器接收到所述前向红外信号和所述近场红外信号时所述扫地机的行走方向确定充电座的朝向；

回充候选点生成模块，用于根据所述充电座的位置及朝向在所述工作地图中生成对应的回充候选点；

回充候选点选取模块，用于当所述扫地机需要回充时，选取一回充候选点作为所述扫地机的回充点。

8.根据权利要求7所述的扫地机回充候选点生成装置，其特征在于，还包括：

候选队列生成模块，用于判断生成的回充候选点与上一次记录的回充候选点是否一致；若否，将生成的回充候选点添加到候选队列中。