[发明专利]一种扫地机回充候选点生成方法、装置及扫地机回充系统

说明书

本发明适用于扫地机技术领域，提供了一种扫地机回充候选点生成方法、装置及扫地机回充系统，该扫地机回充候选点生成方法包括：驱动扫地机沿工作地图的清扫区域运动；通过设置于扫地机侧面的红外接收器采集充电座的前向红外信号和近场红外信号；当红外接收器同时接收到前向红外信号和近场红外信号时，确定充电座的位置；根据红外接收器接收到前向红外信号和近场红外信号时扫地机的行走方向确定充电座的朝向；根据充电座的位置及朝向在工作地图中生成对应的回充候选点；当扫地机需要回充时，选取一回充候选点作为扫地机的回充点。本发明提供的扫地机回充候选点生成方法可以提高扫地机的回充效率，且可提高扫地机与充电座对接的准确性。

技术领域

本发明涉及扫地机技术领域，具体涉及一种扫地机回充候选点生成方法、装置及扫地机回充系统。

背景技术

随着科技的发展，机器人在人们的日常生活中应用越来越多，例如常见的扫地机的应用，使得人们的生活变得更为舒适便利。其中，现有的扫地机充电方式分为人工充电和自动回充，自动回充较之人工充电更为方便智能。

现有技术中，扫地机在清扫完成并需要回充时，扫地机需要先寻找充电座并运动到充电座位置进行充电。由于扫地机在需要回充之前没有确定充电座的回充点，寻找充电座所需时间长，使得扫地机的回充效率低。

发明内容

本发明提供一种扫地机回充候选点生成方法，旨在解决现有技术存在扫地机回充效率低的问题。

本发明是这样实现的，提供一种扫地机回充候选点生成方法，包括：

驱动扫地机沿工作地图的清扫区域运动；

通过设置于所述扫地机侧面的红外接收器采集充电座的前向红外信号和近场红外信号；

当所述红外接收器同时接收到所述前向红外信号和所述近场红外信号时，将所述扫地机当前所在位置向所述红外接收器方向偏移预设距离的位置确定为充电座的位置；

根据所述红外接收器接收到所述前向红外信号和所述近场红外信号时所述扫地机的行走方向确定充电座的朝向；

根据所述充电座的位置及朝向在所述工作地图中生成对应的回充候选点；

当所述扫地机需要回充时，选取一所述回充候选点作为所述扫地机的回充点。

优选的，所述根据所述充电座的位置及朝向在所述工作地图中生成对应的回充候选点之后，还包括：

判断生成的回充候选点与上一次记录的回充候选点是否一致；若否，将生成的回充候选点添加到候选队列中。

优选的，当所述扫地机需要回充时，选取一所述回充候选点作为所述扫地机的回充点，具体包括：

当所述候选队列中的回充候选点为一个时，选取该回充候选点作为所述扫地机的回充点；

当所述候选队列中的回充候选点为两个以上时，选取离所述扫地机最近的回充候选点作为所述扫地机的回充点。

优选的，根据所述红外接收器接收到所述前向红外信号和所述近场红外信号时所述扫地机的行走方向确定充电座的朝向步骤包括：

当所述红外接收器同时接收到所述前向红外信号和所述近场红外信号时，根据所述扫地机的位移方向确定所述扫地机的行走方向；

根据所述扫地机的行走方向以及接收到所述前向红外信号和所述近场红外信号的红外接收器的方向确定充电座的朝向。

优选的，当驱动扫地机沿工作地图的清扫区域的边界运动时，所述预设距离为所述扫地机的中心到所述红外接收器的距离。