[发明专利]车辆控制系统

权利要求书

1.一种车辆控制系统，所述车辆控制系统对用于控制车辆的行为的多个行为控制装置进行控制，所述车辆控制系统包括：

前馈计算单元，所述前馈计算单元根据所述车辆的转向角，来计算所述行为控制装置的前馈控制量；

反馈计算单元，所述反馈计算单元根据从所述转向角计算出的目标车辆滑移角与实际车辆滑移角之间的差异以及从所述转向角计算出的目标车辆侧倾率与实际车辆侧倾率之间的差异，来计算所述行为控制装置的反馈控制量；

校正单元，所述校正单元通过根据所述反馈控制量对所述前馈控制量进行校正，来计算经校正的前馈控制量；以及

目标控制量计算单元，所述目标控制量计算单元根据所述反馈控制量和所述经校正的前馈控制量，来计算所述行为控制装置的目标控制量，

其中，所述车辆控制系统还包括前馈控制量分配单元，所述前馈控制量分配单元对要被分配给所述多个行为控制装置中的各个行为控制装置的分配前馈控制量进行计算，所述校正单元被配置成，通过根据对应的反馈控制量，以单独的校正量对对应的前馈控制量进行校正，来计算各个行为控制装置的经校正的分配前馈控制量。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述校正单元被配置成，根据对应的反馈控制量为所述分配前馈控制量中的各个分配前馈控制量设定0至1的衰退增益，并且通过将各个衰退增益与对应的分配前馈控制量相乘来计算所述经校正的分配前馈控制量，所述衰退增益随着所述反馈控制量的增加而从1减小至0。

3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，所述行为控制装置包括：改变后轮的转向角的后轮转向装置；以及动力分配装置，所述动力分配装置将由动力装置生成的驱动动力分配给所述车辆的各个车轮，并且所述后轮转向装置的分配前馈控制量的衰退增益比所述动力分配装置的分配前馈控制量的衰退增益更早地随着所述反馈控制量的增加而减小。

4.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，所述行为控制装置包括：动力分配装置，所述动力分配装置将由动力装置生成的驱动动力分配给所述车辆的各个车轮；以及制动装置，所述制动装置单独生成各个车轮的制动力，并且所述动力分配装置的分配前馈控制量的衰退增益比所述制动装置的分配前馈控制量的衰退增益更早地随着所述反馈控制量的增加而减小。

5. 根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，所述行为控制装置包括：制动装置，所述制动装置单独生成各个车轮的制动力；以及阻尼器，所述阻尼器具有可变阻尼因子并且被设置用于各个车轮，并且所述制动装置的分配前馈控制量的衰退增益比所述阻尼器的分配前馈控制量的衰退增益更早地随着所述反馈控制量的增加而减小。

6.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，所述行为控制装置包括：改变后轮的转向角的后轮转向装置；动力分配装置，所述动力分配装置将由动力装置生成的驱动动力分配给所述车辆的各个车轮；制动装置，所述制动装置单独生成各个车轮的制动力；以及阻尼器，所述阻尼器具有可变阻尼因子并且被设置用于各个车轮，并且

所述后轮转向装置的分配前馈控制量的衰退增益、所述动力分配装置的分配前馈控制量的衰退增益、所述制动装置的分配前馈控制量的衰退增益以及所述阻尼器的分配前馈控制量的衰退增益是以所述后轮转向装置、所述动力分配装置、所述制动装置以及所述阻尼器这样的次序，随着所述反馈控制量的增加而减小的。

7.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，所述校正单元被配置成，确定所述车辆是否表现出过度转向趋势，并且如果确定没有过度转向趋势，则将衰退增益设定成1，而不考虑所述反馈控制量的值。