[发明专利]车辆控制系统

说明书

本发明涉及一种车辆控制系统(30)，所述车辆控制系统对控制车辆(1)的行为的行为控制装置(20)进行控制，所述车辆控制系统包括：前馈计算单元(71)，所述前馈计算单元根据所述车辆的转向角，来计算所述行为控制装置的前馈控制量；反馈计算单元(72)，所述反馈计算单元根据从所述转向角计算出的目标车辆状态量与实际车辆状态量之间的差异，来计算所述行为控制装置的反馈控制量；校正单元(73)，所述校正单元通过根据所述反馈控制量对所述前馈控制量进行校正，来计算经校正的前馈控制量；以及目标控制量计算单元(74)，所述目标控制量计算单元根据所述反馈控制量和所述经校正的前馈控制量，来计算所述行为控制装置的目标控制量。

技术领域

本发明涉及车辆控制系统。

背景技术

已知的后轮转向控制系统根据前轮转向角和车速计算前馈控制量、根据目标偏航率与实际偏航率之间的偏航率偏差计算反馈控制量、根据前馈控制量和反馈控制量确定后轮转向角(例如，参见JPH10-322464A)。

根据该已知的后轮转向控制系统，在正常的行驶条件下主要使用前馈控制，而随着行驶条件接近重心滑移角很大的极限行驶条件区域，向前馈控制施加反馈控制。然而，由于前馈控制是以正常行驶条件的假设进行设计的，因此当在极限行驶条件下增加前轮转向角时，控制量会显著增加。因此，当在极限行驶条件范围内同时使用前馈控制和反馈控制两者时，可能会将控制量增加至无法保持车辆稳定性的程度。

发明内容

鉴于现有技术的这种问题，本发明的主要目的是提供一种使用前馈控制和反馈控制两者来对车辆的行为控制装置进行控制的车辆控制系统，所述前馈控制和反馈控制可以使处于极限行驶条件范围内的车辆的行为变稳定。

为实现这种目的，本发明提供了一种车辆控制系统30，所述车辆控制系统用于对控制车辆1的行为的行为控制装置20进行控制，所述车辆控制系统包括：前馈计算单元71，所述前馈计算单元根据所述车辆的转向角，来计算所述行为控制装置的前馈控制量；反馈计算单元72，所述反馈计算单元根据从所述转向角计算出的目标车辆状态量与实际车辆状态量之间的差异，来计算所述行为控制装置的反馈控制量；校正单元73，所述校正单元通过根据所述反馈控制量对所述前馈控制量进行校正，来计算经校正的前馈控制量；以及目标控制量计算单元74，所述目标控制量计算单元根据所述反馈控制量和所述经校正的前馈控制量，来计算所述行为控制装置的目标控制量。

由于所述前馈控制量是根据所述反馈控制量进行校正的，因此防止所述目标控制量变得过大，结果是可以使处于极限行驶条件范围内的车辆的行为变稳定。

优选地，在该车辆控制系统中，所述校正单元被配置成，根据所述反馈控制量来设定0至1的衰退增益，并且通过将所述前馈控制量与所述衰退增益相乘来计算所述经校正的前馈控制量，所述衰退增益根据所述反馈控制量的增加而从1减小至0。

由此，所述前馈控制量可以响应于所述反馈控制量的增加而减小。

优选地，在该车辆控制系统中，所述行为控制装置包括多个行为控制装置，并且所述车辆控制系统还包括前馈控制量分配单元54，所述前馈控制量分配单元被配置成对要被分配给所述多个行为控制装置中的各个行为控制装置的分配前馈控制量进行计算，所述校正单元被配置成，通过单独以对应的校正量对所述分配前馈控制量中的各个分配前馈控制量进行校正，来计算各个行为控制装置的经校正的前馈控制量。

由此，可以单独改变各个行为控制装置的前馈控制量的校正量，结果是可以单独防止在极限行驶条件范围内可能变得过大的所述行为控制装置的控制量变得过大。

优选地，在该车辆控制系统中，所述校正单元被配置成，根据对应的反馈控制量为所述分配前馈控制量中的各个分配前馈控制量设定0至1的衰退增益，并且通过将各个衰退增益与对应的分配前馈控制量相乘来计算所述经校正的分配前馈控制量，所述衰退增益随着所述反馈控制量的增加而从1减小至0。

由此，可以单独改变各个行为控制装置的前馈控制量的校正量。