[发明专利]一种自动导引小车

权利要求书

1.一种自动导引小车，包括：

车体，用于装载待运输物品；

车轮支架，底部安装驱动轮，用于驱动车体移动；

弹性悬挂结构，布置在所述车体和车轮支架之间；

其特征在于，

所述弹性悬挂结构包括撑顶板和悬挂弹性件；

所述车体上安装有升降驱动机构，升降驱动机构与所述撑顶板传动连接以驱动撑顶板沿上下方向往复移动；

所述悬挂弹性件的上端与所述撑顶板配合、下端与所述车轮支架配合，以向所述撑顶板和车轮支架施加使两者相背远离的弹性作用力；

将车体前进-后退方向定义为前后方向，所述车轮支架包括支撑件和驱动轮安装架；

所述支撑件，与所述悬挂弹性件的下端装配，所述支撑件沿上下方向导向浮动装配在所述车体上，沿左右方向定位装配在所述车体上；

所述驱动轮安装架，围绕沿前后方向延伸的铰接中心轴线与所述支撑件铰接装配在一起；

所述驱动轮设置两个，两驱动轮同轴布置且沿左右方向于所述铰接中心轴线两侧安装在所述驱动轮安装架上。

2.根据权利要求1所述的自动导引小车，其特征在于，所述升降驱动机构包括电机和丝杆升降机，电机固定安装在车体上，丝杆升降机包括输入端和输出端，丝杆升降机的输入端与所述电机的输出轴传动连接，丝杆升降机的输出端与所述撑顶板固定连接。

3.根据权利要求2所述的自动导引小车，其特征在于，所述车体上设有称重传感器和处理单元；

所述称重传感器用于测量待运输物品重量；

所述处理单元，与所述称重传感器及电机连接，以根据待运输物品重量控制电机动作，进而控制丝杆升降机驱动撑顶板升降。

4.根据权利要求3所述的自动导引小车，其特征在于，所述车体上设有升降台，用于上升以承载待运输物品，所述称重传感器安装在所述升降台上。

5.根据权利要求3所述的自动导引小车，其特征在于，所述车体上设有接近开关，用于检测所述撑顶板升降位置。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的自动导引小车，其特征在于，所述支撑件包括同轴布置并沿前后方向间隔布置的前支撑轴和后支撑轴，所述前支撑轴和后支撑轴与所述驱动轮安装架分别铰接装配，前支撑轴和后支撑轴分别沿上下方向导向浮动装配在所述车体上，且分别沿左右方向定位装配在所述车体上，所述悬挂弹性件包括沿前后方向间隔布置的前弹性件和后弹性件，所述前弹性件设置在所述撑顶板和所述前支撑轴之间，所述后弹性件支撑设置在所述撑顶板和所述后支撑轴之间。

7.根据权利要求6所述的自动导引小车，其特征在于，所述前支撑轴和后支撑轴分别具有铰接轴段和支撑轴段，所述铰接轴段与驱动轮安装架铰接，所述支撑轴段与车体在上下方向上导向浮动装配并在左右方向上定位装配，所述前弹性件设置在前支撑轴的支撑轴段和所述撑顶板之间，所述后弹性件设置在后支撑轴的支撑轴段和所述撑顶板之间。

8.根据权利要求7所述的自动导引小车，其特征在于，所述铰接轴段与所述驱动轮安装架上的圆套铰接装配，以实现相应支撑轴与驱动轮安装架的铰接装配。

9.根据权利要求7所述的自动导引小车，其特征在于，所述车体上对应前支撑轴和后支撑轴分别设有矩形孔，所述支撑轴段为与相应矩形孔插接的矩形轴段，矩形轴段与相应矩形孔上下导向配合，矩形轴段在上下方向上的厚度小于所述矩形孔在上下方向上的尺寸，以使支撑轴段在矩形孔中上下浮动，矩形轴段在左右方向上的长度与所述矩形孔在左右方向上的尺寸相等，以使相应支撑件在左右方向与车体定位装配。