[发明专利]一种自动导引小车

说明书

本发明涉及一种自动导引小车，包括：车体和车轮支架，车轮支架底部安装驱动轮，在车体和车轮支架之间布置弹性悬挂结构，述弹性悬挂结构包括撑顶板和悬挂弹性件；所述车体上安装有升降驱动机构，升降驱动机构与所述撑顶板传动连接以驱动撑顶板沿上下方向往复移动；悬挂弹性件的上端与所述撑顶板配合、下端与所述车轮支架配合，以向所述撑顶板和车轮支架施加使两者相背远离的弹性作用力。利用弹性悬挂结构实现车轮支架的浮动调整，从而保证驱动轮对地压力，由于可通过升降驱动机构驱动撑顶板升降，进而可与悬挂弹性件相配合调整整个弹性悬挂结构的弹性减震性能，不至于完全依赖于弹性件导致弹性件疲劳程度较高而容易出现损坏的问题。

技术领域

本发明涉及一种自动导引小车。

背景技术

自动导引车在服务业、制造业、快递业、运输业等行业也均被广泛应用。现有技术中，为提高导引车通过平稳性，多采用弹性悬挂，如申请公布号为CN110722943A的中国发明专利申请中公开的AGV小车的驱动轮悬挂减震机构，其包括固定板和车轮支架，以及布置在两者之间的减震单元，减震单元包括导向轴，导向轴的一端与车轮支架固定连接，另一端与固定板滑动装配，导向轴外套装弹性件，弹性件的两端与固定板、车轮支架对应装配，以向两者施加相背的弹性作用力，进而使车轮支架悬挂于固定板下方。在地面出现起伏时，车轮支架连同车轮起伏，使得导引车平稳通过。

上述的这种悬挂减震机构中，固定板通常直接固定装配在车体上，使得整个机构的减震性能完全依赖于弹性件，而弹性件往往采用压簧结构，如果兼顾刚度和平稳的话，这就对弹性件提出了更高的要求，而且，在AGV车装载重物及空车时，弹性件变动幅度较大，疲劳程度较高，减少了弹性件的使用寿命，容易出现损坏，一旦损坏之后，维修更换耗时较长，影响AGV的使用效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动导引小车，以解决现有技术中AGV弹性悬挂的减震性能完全依赖于弹性件导致弹性件疲劳程度较高而容易出现损坏的技术问题。

为实现上述目的，本发明所提供的自动导引小车的技术方案是：一种自动导引小车，包括：

车体，用于装载待运输物品；

车轮支架，底部安装驱动轮，用于驱动车体移动；

弹性悬挂结构，布置在所述车体和车轮支架之间；

所述弹性悬挂结构包括撑顶板和悬挂弹性件；

所述车体上安装有升降驱动机构，升降驱动机构与所述撑顶板传动连接以驱动撑顶板沿上下方向往复移动；

所述悬挂弹性件的上端与所述撑顶板配合、下端与所述车轮支架配合，以向所述撑顶板和车轮支架施加使两者相背远离的弹性作用力。

本发明的有益效果是：本发明所提供的自动导引小车中，利用弹性悬挂结构实现车轮支架的浮动调整，从而保证驱动轮对地压力，由于可通过升降驱动机构驱动撑顶板升降，进而可与悬挂弹性件相配合调整整个弹性悬挂结构的弹性减震性能，不至于完全依赖于弹性件导致弹性件疲劳程度较高而容易出现损坏的问题。

作为进一步地改进，所述升降驱动机构包括电机和丝杆升降机，电机固定安装在车体上，丝杆升降机包括输入端和输出端，丝杆升降机的输入端与所述电机的输出轴传动连接，丝杆升降机的输出端与所述撑顶板固定连接。

有益效果在于：升降驱动机构采用电机和丝杆升降机配合的形式，方便控制撑顶板升降精度，安装也较为方便。

作为进一步地改进，所述车体上设有称重传感器和处理单元；所述称重传感器用于测量待运输物品重量；所述处理单元与所述称重传感器及电机连接，以根据待运输物品重量控制电机动作，进而控制丝杆升降机驱动撑顶板升降。

有益效果在于：在使用时，由称重传感器对待运输物品进行称重，然后由处理单元控制电机动作，进而根据称重传感器的检测结果控制弹簧变形量以及其施加的压力。