[发明专利]一种传送带跟踪处理方法和系统

说明书

本发明公开了一种传送带跟踪处理方法和系统，该方法包括：获取机器人所加工的当前工件的实时位置；判断实时位置是否已超出可处理范围；若为否，则返回获取机器人加工的当前工件的实时位置的步骤；若为是，则停止机器人加工当前工件，控制机器人跟踪当前工件后面的后续工件，并发出警告。本发明在获取到当前工件已经超出可处理范围后，不对机器人停机，而是在报警的同时控制机器人停止对当前工件的加工，并转向加工后续工件。本发明在报警同时控制机器人继续加工，能够避免后续多个工件被忽略，可以提高传送带跟踪功能应用时候的生产效率。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，更具体地说，涉及一种传送带跟踪处理方法。此外，本发明还涉及一种传送带跟踪处理系统。

背景技术

随着经济的快速发展，机器人的传送带跟踪功能越来越多的应用在工业现场，比如机器人跟随传送带一起运动并操作其上面的工件，完成移动中工件的加工、码垛、焊接等应用。所谓传送带跟踪功能，即机器人的TCP(Tool Center Point，工具中心点)可以自动地跟随传送带上的移动工件，传送带运行时，机器人可正常地操作工件，TCP相对于移动工件进行运动。

传送带在进行跟踪的过程中，机器人的TCP可按照程序的设置相对于传送带上的移动工件进行运动。传送带跟踪时，一般传送带是由与机器人控制系统无关的动力机构控制的，会外接编码器跟踪并记录传送带的运动，并将记录的数据传输给机器人控制器，然后机器人的控制器会根据接收到的数据，计算传送带上的移动工件的实时位置，并逆解求出机器人各个轴所对应的角度，最终控制机器人实现对传送带上的移动工件进行实时跟踪。

目前，应用机器人传送带跟踪功能时，若工件超出加工位置，但工件还没有完成加工，那么出于安全或者其他方面考虑，会让机器人系统告警提示，并停止机器人运动。由于传送带是由外部控制，所以会继续运动。操作机器人清除该警告后，系统再重新开始传送上工件跟踪和加工处理。

然而，机器人因为告警并停止运动，当处理完成告警后，系统就会再次从头开始执行传送带跟踪程序，会浪费时间，降低效率。更严重的是，这段期间传动带仍然继续运动，已经有些工件通过了工件进行加工的启动区域，导致一些工件进入待加工区域，但是却不会被加工。

综上所述，如何避免加工效率降低、避免造成遗漏加工后续工件，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种传送带跟踪处理方法，该方法能够避免加工过程的效率较低的问题。

本发明的另一目的是提供一种用于实现上述方法的传送带跟踪处理系统。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种传送带跟踪处理方法，包括：

获取机器人所加工的当前工件的实时位置；

判断所述实时位置是否已超出可处理范围；若为否，则返回获取所述机器人加工的当前工件的实时位置的步骤；若为是，则停止所述机器人加工所述当前工件，控制机器人跟踪所述当前工件后面的后续工件，并发出警告。

优选的，所述发出警告后，还包括：

实时获取控制指令；

若无指令或为不关停指令，则控制机器人跟踪所述当前工件后面的后续工件；若为急停指令，则控制机器人停止工作。

优选的，所述控制机器人停止工作之后，还包括：

开启或保持开启接收指令，在接受到机器人启动指令后，控制所述机器人获取处于关联区域的工件的信息，关联并跟踪一个所述工件；

其中，所述关联区域为传送方向上由起始关联点至关联结束点的区域。

优选的，所述获取机器人所加工当前工件的实时位置之前，包括：